发那科机器人报警代码 H0ST-208  SM:还没有连接     H0ST-209  SM:连接已强制结束

然后他是和海康相机走的MODBUS TCP/IP，是一个类似于孔定位打螺丝的设备，而且相机给的偏移数据在显示器上查看都是对的，但是机器人这边寄存器收到的数据跟相机的不一样，而且还很大      

网线，交换机端口，交换机都换过了，本来接地没接，又把接地接上，

他这个报警，很不稳定，有时候机器人断电重启就好了，有时候自己就好了，有时候上步程序定位，走的位置都没问题，下一步就报警，连接已强制结束

不清楚，先回复，保持热度

断开连接问题，发那科2个端口，之前用了端口#1，通过交换机跟plc和视觉联机，现在增加了端口#2，直接和视觉联机，端口#1只和plc连接，因为视觉和plc之间不通讯，端口#2的网段也和端口#1分开，不在同一网段

现在的报警暂时还会出现几次，很少了，

然后机械手接收数据的问题是因为相机没法送出来，在电脑用socket调试助手试了，发送后，机械手能接收到

然后就觉得视觉没法送出来
然后视觉用调试助手也是了，也是没问题（这是视觉厂家远程试的），但是，再次连接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是谁的问题呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

感谢LZ分享，学习了

数据现在传输没问题了，改了机器人这边视觉拍照的程序，但是昨天通讯方面没出过问题，今天又出现了，很不稳定，总会出现，208报警，还没有连接

现在寻求广大能人义士，能来现场给看看解决一下这个问题，费用问题可以聊，地点是青岛

我都是用 PLC做过渡,没这样用过,觉得这样用反而麻烦

这是你机器人程序的逻辑有问题，
你一开始图1第9行就是断开连接，断开连接的前提条件是已建立socket连接，才能在断开连接
把这一行往后移，移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
建立连接
送送数据请求
接收数据
处理数据
断开连接，正常说是不用断开连接

引用

引用第7楼tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33发表的  :
这是你机器人程序的逻辑有问题，
你一开始图1第9行就是断开连接，断开连接的前提条件是已建立socket连接，才能在断开连接
把这一行往后移，移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
.......

这么写没问题的，正常情况就应该这么写。

大概率还是通信配置导致的，看看有没有什么地方配了比如modbusTCP 超时时间、心跳包之类的参数，小日本的东西特别是网络这块，要么不按照标准来自己搞一套，要么生搬硬套标准不考虑实际情况，反正就不好用。

还有就是，现在的机器人大部分都支持跑后台程序，通信最好还是放在后台跑，因为机器人和PLC 不一样，几乎所有的机器人前台程序都是阻塞模式的，特别是运动指令执行要好久，这样导致通信的发起和处理很多时候时机不好，又是modbus TCP这种强实时性和可靠性的协议。

放后台跑，意味着随时随地和外设保持通信，即使发生通信错误，也可以靠轮询在下一次通信的时候把数据补回来，而且因为单独写通信的程序，可以做更多的检查和通信错误处理，就像前面说的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和轮询，可以在偶发故障的时候完全不影响运行。

引用

引用第7楼tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33发表的  :
这是你机器人程序的逻辑有问题，
你一开始图1第9行就是断开连接，断开连接的前提条件是已建立socket连接，才能在断开连接
把这一行往后移，移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
.......

是，我就是把断开连接下移到最后一步才好的

引用

引用第8楼cstw18于2025-08-06 15:23发表的  :

这么写没问题的，正常情况就应该这么写。

  

但是我改了之后   确实就好了