发那科机器人报警代码 H0ST-208  SM:还没有连接     H0ST-209  SM:连接已强制结束

然后他是和海康相机走的MODBUS TCP/IP，是一个类似于孔定位打螺丝的设备，而且相机给的偏移数据在显示器上查看都是对的，但是机器人这边寄存器收到的数据跟相机的不一样，而且还很大      

网线，交换机端口，交换机都换过了，本来接地没接，又把接地接上，

他这个报警，很不稳定，有时候机器人断电重启就好了，有时候自己就好了，有时候上步程序定位，走的位置都没问题，下一步就报警，连接已强制结束

引用

引用第7楼tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33发表的  :
这是你机器人程序的逻辑有问题，
你一开始图1第9行就是断开连接，断开连接的前提条件是已建立socket连接，才能在断开连接
把这一行往后移，移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
.......

这么写没问题的，正常情况就应该这么写。

引用

引用第11楼青年加油于2025-08-07 17:05发表的  :

  

但是我改了之后   确实就好了

只修改了这一处吗？

从照片看，这应该是Fanuc机器人使用协议的一个BUG
正常机器人，第一步程序都是先断开socket，再连接的。服务端会立刻释放掉线程，进入监听状态。机器人明显没有释放线程，进入监听状态。
个人认为这是fanuc公司开发时的一个bug
个人分析如此
当否？请各位高工指教！