发那科机器人报警代码 H0ST-208  SM:还没有连接     H0ST-209  SM:连接已强制结束

然后他是和海康相机走的MODBUS TCP/IP，是一个类似于孔定位打螺丝的设备，而且相机给的偏移数据在显示器上查看都是对的，但是机器人这边寄存器收到的数据跟相机的不一样，而且还很大      

网线，交换机端口，交换机都换过了，本来接地没接，又把接地接上，

他这个报警，很不稳定，有时候机器人断电重启就好了，有时候自己就好了，有时候上步程序定位，走的位置都没问题，下一步就报警，连接已强制结束

大概率还是通信配置导致的，看看有没有什么地方配了比如modbusTCP 超时时间、心跳包之类的参数，小日本的东西特别是网络这块，要么不按照标准来自己搞一套，要么生搬硬套标准不考虑实际情况，反正就不好用。

还有就是，现在的机器人大部分都支持跑后台程序，通信最好还是放在后台跑，因为机器人和PLC 不一样，几乎所有的机器人前台程序都是阻塞模式的，特别是运动指令执行要好久，这样导致通信的发起和处理很多时候时机不好，又是modbus TCP这种强实时性和可靠性的协议。

放后台跑，意味着随时随地和外设保持通信，即使发生通信错误，也可以靠轮询在下一次通信的时候把数据补回来，而且因为单独写通信的程序，可以做更多的检查和通信错误处理，就像前面说的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和轮询，可以在偶发故障的时候完全不影响运行。