发那科机器人报警代码 H0ST-208  SM:还没有连接     H0ST-209  SM:连接已强制结束

然后他是和海康相机走的MODBUS TCP/IP，是一个类似于孔定位打螺丝的设备，而且相机给的偏移数据在显示器上查看都是对的，但是机器人这边寄存器收到的数据跟相机的不一样，而且还很大      

网线，交换机端口，交换机都换过了，本来接地没接，又把接地接上，

他这个报警，很不稳定，有时候机器人断电重启就好了，有时候自己就好了，有时候上步程序定位，走的位置都没问题，下一步就报警，连接已强制结束

断开连接问题，发那科2个端口，之前用了端口#1，通过交换机跟plc和视觉联机，现在增加了端口#2，直接和视觉联机，端口#1只和plc连接，因为视觉和plc之间不通讯，端口#2的网段也和端口#1分开，不在同一网段

现在的报警暂时还会出现几次，很少了，

然后机械手接收数据的问题是因为相机没法送出来，在电脑用socket调试助手试了，发送后，机械手能接收到

然后就觉得视觉没法送出来
然后视觉用调试助手也是了，也是没问题（这是视觉厂家远程试的），但是，再次连接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是谁的问题呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

数据现在传输没问题了，改了机器人这边视觉拍照的程序，但是昨天通讯方面没出过问题，今天又出现了，很不稳定，总会出现，208报警，还没有连接

现在寻求广大能人义士，能来现场给看看解决一下这个问题，费用问题可以聊，地点是青岛