不懂就问，我使用欧姆龙的nx1p2 plc，由于轴已经用完了，但又需要机器与其他机器的一个轴进行同步，于是装了一个1000p/r的编码器在那个轴上，然后这边plc通过读取编码器信号来进行速度跟随，其他的都没问题，但是我发现启停的时候总是会启动的时候慢启动一点点，停止的时候晚停止一点点，就算我不断的缩小时间，刚开始是100毫秒，后面改成10毫秒，依旧存在这个问题，只不过是幅度小了点，以前用脉冲控制的伺服plc时没有这个问题，是总线控制的plc都有这个问题吗？大家有什么解决方法吗？

你自己做的同步，还是使用PLC的同步模块呢？？

如果我没理解错的话，应该是要将编码器的信号接入跟随轴的驱动器侧，驱动器内部相关参数设置一下，例如每转脉冲、电子齿轮比

引用

引用第2楼木林森于2025-07-22 17:33发表的  :
如果我没理解错的话，应该是要将编码器的信号接入跟随轴的驱动器侧，驱动器内部相关参数设置一下，例如每转脉冲、电子齿轮比

我白天再看一下驱动器的使用手册，印象中好像没有这些东西，用的伺服驱动器型号是R88D-1SN04H-ECT-03，驱动器的接口那边编码器的接口，我看是输出的，应该是输出对应伺服驱动器控制的伺服电机的信息的，像这种高频脉冲信号，它倒是有高速计数器，但是那个应该也要通过plc处理才行，现在编码器信号是直接用的编码器模块连的plc

引用

引用第1楼梦雨天涯于2025-07-22 17:28发表的  :
你自己做的同步，还是使用PLC的同步模块呢？？

自己做的同步，编码器信号进了编码器模块，可以监控对应发来的脉冲，然后计算速度

加个高速脉冲输出呗

把高速计数放中断里面，还有伺服响应调谐

你确认一下加减速时间，设置成0，即以最快的加速度跟随

是做追剪吗?首先要判断编码器信号在PLC里有没有延时，再测试下总线伺服速度模式运行有没有延时。伺服如果有100ms的延时那是有问题的，轴数不多ethercat总线通讯在ms级以下。

在用的项目，脉冲方式：两套国产伺服做同步（厂家在广州），一台驱动器的差分信号接到另一台的脉冲差分输入端。目前使用OK

引用

引用第3楼fighting_008于2025-07-23 01:32发表的  :

我白天再看一下驱动器的使用手册，印象中好像没有这些东西，用的伺服驱动器型号是R88D-1SN04H-ECT-03，驱动器的接口那边编码器的接口，我看是输出的，应该是输出对应伺服驱动器控制的伺服电机的信息的，像这种高频脉冲信号，它倒是有高速计数器，但是那个应该也要通过plc处理才行，现在编码器信号是直接用的编码器模块连的plc

哦，你追加的伺服也是总线型的，我以为是脉冲型的，如果是脉冲型的可以直接将你外接的编码器信号给到脉冲伺服了。
PLC的轴资源用完了，你加的总线轴，现阶段是怎么控制的呢？

引用

引用第10楼木林森于2025-07-23 11:53发表的  :

哦，你追加的伺服也是总线型的，我以为是脉冲型的，如果是脉冲型的可以直接将你外接的编码器信号给到脉冲伺服了。
PLC的轴资源用完了，你加的总线轴，现阶段是怎么控制的呢？

用编码器模块自带的脉冲速度监控，然后把这个速度写给对应的轴，刚开始速度读取周期是100ms，后面改成10ms延迟情况有缓解，但还是存在，还是有2cm左右