不懂就问，我使用欧姆龙的nx1p2 plc，由于轴已经用完了，但又需要机器与其他机器的一个轴进行同步，于是装了一个1000p/r的编码器在那个轴上，然后这边plc通过读取编码器信号来进行速度跟随，其他的都没问题，但是我发现启停的时候总是会启动的时候慢启动一点点，停止的时候晚停止一点点，就算我不断的缩小时间，刚开始是100毫秒，后面改成10毫秒，依旧存在这个问题，只不过是幅度小了点，以前用脉冲控制的伺服plc时没有这个问题，是总线控制的plc都有这个问题吗？大家有什么解决方法吗？

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引用第2楼木林森于2025-07-22 17:33发表的  :
如果我没理解错的话，应该是要将编码器的信号接入跟随轴的驱动器侧，驱动器内部相关参数设置一下，例如每转脉冲、电子齿轮比

我白天再看一下驱动器的使用手册，印象中好像没有这些东西，用的伺服驱动器型号是R88D-1SN04H-ECT-03，驱动器的接口那边编码器的接口，我看是输出的，应该是输出对应伺服驱动器控制的伺服电机的信息的，像这种高频脉冲信号，它倒是有高速计数器，但是那个应该也要通过plc处理才行，现在编码器信号是直接用的编码器模块连的plc

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引用第1楼梦雨天涯于2025-07-22 17:28发表的  :
你自己做的同步，还是使用PLC的同步模块呢？？

自己做的同步，编码器信号进了编码器模块，可以监控对应发来的脉冲，然后计算速度

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引用第10楼木林森于2025-07-23 11:53发表的  :

哦，你追加的伺服也是总线型的，我以为是脉冲型的，如果是脉冲型的可以直接将你外接的编码器信号给到脉冲伺服了。
PLC的轴资源用完了，你加的总线轴，现阶段是怎么控制的呢？

用编码器模块自带的脉冲速度监控，然后把这个速度写给对应的轴，刚开始速度读取周期是100ms，后面改成10ms延迟情况有缓解，但还是存在，还是有2cm左右

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引用第13楼mars01573于2025-07-24 16:06发表的  :
用扩轴库

好东西啊，有时间研究研究，这个可以让比如原来只能带三个轴的plc拉第四个轴吗？要是可以的话我可以那我现在其中一个轴给他，建立编码器轴让同步轴跟着编码器轴转，不知道会不会好一些，我到伺服驱动器和电机用的也是欧姆龙的

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引用第12楼gxtmdb82164于2025-07-24 15:41发表的  :
从外部编码器读取（你编码器模块也是总线的？延迟+1），需要考虑PLC的循环时间和PLC指令执行的问题，本质上和PLC里面做运动控制的后台程序是异步的，这个时间是避免不掉的。

试试看把外部轴脉冲输出直接接到伺服上，从伺服走主从控制，把耦合度最高的轴从PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的轴再从这个轴读取位置做不需要那么高响应的逻辑操作

或者PLC这边建立编码器轴（codesys就可以这么用）

上面那种方法是不是还是会有延迟，只不过小一点？建立编码器轴我也想过，但轴不够了，楼下给了一个拓展轴的方法，这样就能空出来一个轴了，建立编码器轴，然后通过电子凸轮让同步轴跟随编码器轴运动这样误差会小吗，以前没用过这种方法