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gxtmdb82164
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12楼  发表于: 6天前
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从外部编码器读取（你编码器模块也是总线的？延迟+1），需要考虑PLC的循环时间和PLC指令执行的问题，本质上和PLC里面做运动控制的后台程序是异步的，这个时间是避免不掉的。

试试看把外部轴脉冲输出直接接到伺服上，从伺服走主从控制，把耦合度最高的轴从PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的轴再从这个轴读取位置做不需要那么高响应的逻辑操作

或者PLC这边建立编码器轴（codesys就可以这么用）
mars01573
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13楼  发表于: 6天前
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用扩轴库
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