不懂就问，我使用欧姆龙的nx1p2 plc，由于轴已经用完了，但又需要机器与其他机器的一个轴进行同步，于是装了一个1000p/r的编码器在那个轴上，然后这边plc通过读取编码器信号来进行速度跟随，其他的都没问题，但是我发现启停的时候总是会启动的时候慢启动一点点，停止的时候晚停止一点点，就算我不断的缩小时间，刚开始是100毫秒，后面改成10毫秒，依旧存在这个问题，只不过是幅度小了点，以前用脉冲控制的伺服plc时没有这个问题，是总线控制的plc都有这个问题吗？大家有什么解决方法吗？

从外部编码器读取（你编码器模块也是总线的？延迟+1），需要考虑PLC的循环时间和PLC指令执行的问题，本质上和PLC里面做运动控制的后台程序是异步的，这个时间是避免不掉的。

试试看把外部轴脉冲输出直接接到伺服上，从伺服走主从控制，把耦合度最高的轴从PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的轴再从这个轴读取位置做不需要那么高响应的逻辑操作

或者PLC这边建立编码器轴（codesys就可以这么用）