伺服选绝对值伺服，干涉区里面做位置干涉保护，一旦手动，开自动必须复位初始化，这样就好了

最典型的就是六轴机器人，需要复杂的算法来实时监测各轴状态，并且要报警保护。

引用

引用第12楼饭团是只狗1于2026-01-06 15:07发表的  :
伺服选绝对值伺服，干涉区里面做位置干涉保护，一旦手动，开自动必须复位初始化，这样就好了

工艺上能这样

从自动模式切换手动模式的时候，记录所有轴和气缸的位置，当再次切换到自动模式的时候 把记忆的位置和现在的位置作比较，不一致就报警提示 。如果客户没有要求 或者产线不复杂，那就直接要求初始化就行了

引用

引用第10楼513345177于2026-01-06 14:52发表的  :

我知道一种笨方法，比如在10-20步序时，对比当前和实际自动需要到的位置，如果不一致切到自动后就提示轴位置与自动状态不一致，需要手动打到实际自动的位置，报警才会消除。请问我这个方法是否可行，请教一下大佬程序一般怎么写呢？

这个需要看你运动平台的各轴位置关系，如果各轴是依次顺序运行（当然这种效率很低），电机选用的是绝对值编码器，手动操作后再次切到自动运行可以直接启动。如果各轴运行轨迹有交集（也就是安全区），并且存在同时运行的可能（取放物料同时进行，都是为了提高效率），手动操作后需要先判断各轴是否在安全位置，如果不在启动时提醒人员将不在安全区域的轴移动到安全区内后再启动设备，反之就可以直接启动。我所知道的就是这种方法，不知群里各位大佬是否有更好的方案

两轴加入位置互锁

自顶一下~

和记录气缸动作一样记录下轴位置对比就行了

引用

引用第17楼hqokabc于2026-01-06 19:21发表的  :
两轴加入位置互锁

不是互锁，手动打到其他位置，然后自动跑，步序已经走过了这个轴

不在的你程序怎么写的，地址有写对没，

引用

引用第21楼307900508于2026-01-10 17:24发表的  :
不在的你程序怎么写的，地址有写对没，

你一步里面，不可能让所有的轴都动吧

引用

引用楼主513345177于2026-01-05 15:00发表的 伺服手自动操作后，和自动位置不一致，有什么好的处理方法？ :
比如第一个轴的步序已经走完了，要走另一个轴的位置，但是手动移动的第一个轴的位置，再次启动不会到自动位会撞机。

自动运行中按停止，手自动按钮切换到手动操作轴，再打自动调整下自动步号，按启动运行就好了，撞机是互锁没做好，多加点保护。程序原理一定要写简单，别搞复杂，自动中手动操作再自动很简单的，多动手测试，总在想是没用的，一定要自己动手，悟性极高，看下程序就知道怎么写，不然指导不了别人的。
人是控制设备，关键在于人，搞清楚自己角色，千万别被设备控制住，人被设备控制住是很惨的。。