比如第一个轴的步序已经走完了，要走另一个轴的位置，但是手动移动的第一个轴的位置，再次启动不会到自动位会撞机。

如果自动运行被打断但步序没有复位（相当于暂停），人员中途手动移动某个轴（比如卡料或者有异物需要取出），再切到自动流程时由于被移动的轴不在安全位置（需要自己在程序中做安全位置或状态比较），此时应触发报警提醒人员有撞击风险轴需要回安全位置或待机位（特别是多轴同步运行或者插补，一定得计算好安全区域）。

引用

引用第10楼513345177于2026-01-06 14:52发表的  :

我知道一种笨方法，比如在10-20步序时，对比当前和实际自动需要到的位置，如果不一致切到自动后就提示轴位置与自动状态不一致，需要手动打到实际自动的位置，报警才会消除。请问我这个方法是否可行，请教一下大佬程序一般怎么写呢？

这个需要看你运动平台的各轴位置关系，如果各轴是依次顺序运行（当然这种效率很低），电机选用的是绝对值编码器，手动操作后再次切到自动运行可以直接启动。如果各轴运行轨迹有交集（也就是安全区），并且存在同时运行的可能（取放物料同时进行，都是为了提高效率），手动操作后需要先判断各轴是否在安全位置，如果不在启动时提醒人员将不在安全区域的轴移动到安全区内后再启动设备，反之就可以直接启动。我所知道的就是这种方法，不知群里各位大佬是否有更好的方案