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引用第9楼朱光显于2026-01-06 11:48发表的  :
如果自动运行被打断但步序没有复位（相当于暂停），人员中途手动移动某个轴（比如卡料或者有异物需要取出），再切到自动流程时由于被移动的轴不在安全位置（需要自己在程序中做安全位置或状态比较），此时应触发报警提醒人员有撞击风险轴需要回安全位置或待机位（特别是多轴同步运行或者插补，一定得计算好安全区域）。

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引用第7楼wchny123于2026-01-06 09:17发表的  :
看到你们的回复，是我们国内工控水平下降了吗？手动操作后，还整机初始化，复杂的工艺设备，现场的人不把你吊的飞起，这种工况，首先程序里需要写安全保护条件，所有的运动部件都需要设置安全条件，各个小单元的自动流程对所有运动部件（轴，气缸，真空，机械手等）都需要对当前的状态记录，切换到手动操作后，再切换自动模式，手动状态与自动状态不符合，设备报警提示（例如：上料轴自动模式不在上料位报警，下料轴自动模式不在等待位报警等）

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引用第12楼饭团是只狗1于2026-01-06 15:07发表的  :
伺服选绝对值伺服，干涉区里面做位置干涉保护，一旦手动，开自动必须复位初始化，这样就好了

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引用第17楼hqokabc于2026-01-06 19:21发表的  :
两轴加入位置互锁