伺服选绝对值伺服，干涉区里面做位置干涉保护，一旦手动，开自动必须复位初始化，这样就好了

最典型的就是六轴机器人，需要复杂的算法来实时监测各轴状态，并且要报警保护。

引用

引用第12楼饭团是只狗1于2026-01-06 15:07发表的  :
伺服选绝对值伺服，干涉区里面做位置干涉保护，一旦手动，开自动必须复位初始化，这样就好了

工艺上能这样

从自动模式切换手动模式的时候，记录所有轴和气缸的位置，当再次切换到自动模式的时候 把记忆的位置和现在的位置作比较，不一致就报警提示 。如果客户没有要求 或者产线不复杂，那就直接要求初始化就行了

引用

引用第10楼513345177于2026-01-06 14:52发表的  :

我知道一种笨方法，比如在10-20步序时，对比当前和实际自动需要到的位置，如果不一致切到自动后就提示轴位置与自动状态不一致，需要手动打到实际自动的位置，报警才会消除。请问我这个方法是否可行，请教一下大佬程序一般怎么写呢？

这个需要看你运动平台的各轴位置关系，如果各轴是依次顺序运行（当然这种效率很低），电机选用的是绝对值编码器，手动操作后再次切到自动运行可以直接启动。如果各轴运行轨迹有交集（也就是安全区），并且存在同时运行的可能（取放物料同时进行，都是为了提高效率），手动操作后需要先判断各轴是否在安全位置，如果不在启动时提醒人员将不在安全区域的轴移动到安全区内后再启动设备，反之就可以直接启动。我所知道的就是这种方法，不知群里各位大佬是否有更好的方案

两轴加入位置互锁

自顶一下~

和记录气缸动作一样记录下轴位置对比就行了