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玩家100
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楼主  发表于: 2018-05-15 16:01
各位伺服走脉冲定位控制时,有用到伺服驱动器伺服定位完成信号吗。这个信号我的理解是为了实现闭环控制即plc发出脉冲,伺服驱动器收到plc发出的脉冲,驱动电机走对应的数量的脉冲(通过伺服电机上的编码器读取电机实际走了多少脉冲),把接收到的脉冲数与编码器值对比,当它们几乎(偏差是一个范围)相等,则输出定位完成信号。那么实际应用时问题来了,定位信号不是这种方式输出,而是在在电机启停时就有输出(仿佛没有对比的过程)。想在论坛上请教下有哪些方式能实现闭环控制。
nightblueblu
道阻且长,穷且益坚。
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1楼  发表于: 2018-05-16 11:38
不应该是把编码器接收到的脉冲数通过高速计数反馈到PLC   再跟PLC内部脉冲发出的脉冲数进行比较吗
Your happiness is everything.
xiao_ming
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2楼  发表于: 2018-05-16 12:04
樓主你說的是INP訊號由驅動器比較送出而不是由差動訊號發出
如光學尺編碼器產生送回PLC高速比較
當然你要構成全閉迴路也可由驅動器比較外部發送裝置
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我们将迸发出比钻石还璀璨的光芒——
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3楼  发表于: 2018-05-16 13:35
有一种闭环叫半闭环。
成功的路上需要帮助
小侯
小侯
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4楼  发表于: 2018-05-16 13:37


用高速計數器計算編碼器還是有可能會有問題
我之前用過這樣的方式
因為輸送帶跟物料之間會滑動拉伸
所以以編碼器為主
在運轉時下達速度命令
當接近目標剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動到目標值
這個減速距離要依照伺服馬達現行速度來設定

後來我改用J4-RJ型的伺服控制器
外部編碼器直接回授到伺服控制器
這樣只要下達速度跟目標值
控制器自行定位

若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器
可以利用分支線直接接到伺服控制器
wangnaizhi
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5楼  发表于: 2018-05-16 15:05
伺服一般我都是半闭环的在用 很少用到定位完成信号的 一般伺服内部会有一个偏差的比较 比较输入脉冲和电机反馈的脉冲值
gaoyingchun
GaoYingChun
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6楼  发表于: 2018-05-17 16:46
引用
引用楼主玩家100于2018-05-15 16:01发表的 伺服定位完成信号 :
各位伺服走脉冲定位控制时,有用到伺服驱动器伺服定位完成信号吗。这个信号我的理解是为了实现闭环控制即plc发出脉冲,伺服驱动器收到plc发出的脉冲,驱动电机走对应的数量的脉冲(通过伺服电机上的编码器读取电机实际走了多少脉冲),把接收到的脉冲数与编码器值对比,当它们几乎(偏差是一个范围)相等,则输出定位完成信号。那么实际应用时问题来了,定位信号不是这种方式输出,而是在在电机启停时就有输出(仿佛没有对比的过程)。想在论坛上请教下有哪些方式能实现闭环控制。

你说的【那么实际应用时问题来了,定位信号不是这种方式输出,而是在在电机启停时就有输出】是什么意思,我读了3遍都没读懂
伺服是闭环系统,我们用PLC控制,若没有使用反馈装置【编码器或光栅尺】,这是开环控制
伺服定位完成信号,我经常用,用于逻辑控制;比如伺服转N圈后,控制电磁阀动作等
zhongliang
学无止境
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7楼  发表于: 2018-05-25 09:55
定位完成信号不是这样用的吧,PLC或者上位控制器脉冲发送结束后,伺服电机可能还没有走完上位机发送过来的指定的脉冲数,二者之间存在时差,定位完成信号是用来解决这个时差的,上位机要接收到伺服驱动器定位完成信号以后才发送下一段定位指令
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wrc0124
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8楼  发表于: 2018-05-25 11:10
引用
引用第7楼zhongliang于2018-05-25 09:55发表的  :
定位完成信号不是这样用的吧,PLC或者上位控制器脉冲发送结束后,伺服电机可能还没有走完上位机发送过来的指定的脉冲数,二者之间存在时差,定位完成信号是用来解决这个时差的,上位机要接收到伺服驱动器定位完成信号以后才发送下一段定位指令

信号接收有时差,我之前用的伺服电缸就是,每次定位完成,对应点的信号隔一下才给出来,那时用这些点计算时间距离总是有偏差,也就是说,我们平常PLC执行完指令,对应的设备动作不一定完成,通过外部反馈回来的信号,来达到弥补的作用,同意楼上说法
ranbin
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9楼  发表于: 2018-05-25 13:38
引用
引用楼主玩家100于2018-05-15 16:01发表的 伺服定位完成信号 :
各位伺服走脉冲定位控制时,有用到伺服驱动器伺服定位完成信号吗。这个信号我的理解是为了实现闭环控制即plc发出脉冲,伺服驱动器收到plc发出的脉冲,驱动电机走对应的数量的脉冲(通过伺服电机上的编码器读取电机实际走了多少脉冲),把接收到的脉冲数与编码器值对比,当它们几乎(偏差是一个范围)相等,则输出定位完成信号。那么实际应用时问题来了,定位信号不是这种方式输出,而是在在电机启停时就有输出(仿佛没有对比的过程)。想在论坛上请教下有哪些方式能实现闭环控制。


楼主你好!光伺服控制器反馈不是真正意义上的闭环控制------至少不是全闭环!真正意义上的闭环是伺服电机编码器反馈值与转动轴(运动轴)上安装编码器或者光栅尺值进行对比然后进行插补(补偿)---------你可以看见众多CNC或者加工中心都是如此。靠伺服系统自身信号给出的反馈信号达不到闭环控制的要求!
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    10楼  发表于: 2018-05-26 12:40
    实际上,仅仅靠马达的Inposition信号,这种都算是开环的了。尤其是用FX系列本体的点来控制马达,这种玩意只管发脉冲,有些马达被外部阻力干扰,它走位不准了。也可以发出in position信号的。步进的就更不用说了。对位置要求比较高还是得搞模块来接收反馈信号。
    luelyzeng
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    11楼  发表于: 2018-05-27 08:45
    半闭环11     
    好好赚钱
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