引用

引用第7楼wchny123于2026-01-06 09:17发表的  :
看到你们的回复，是我们国内工控水平下降了吗？手动操作后，还整机初始化，复杂的工艺设备，现场的人不把你吊的飞起，这种工况，首先程序里需要写安全保护条件，所有的运动部件都需要设置安全条件，各个小单元的自动流程对所有运动部件（轴，气缸，真空，机械手等）都需要对当前的状态记录，切换到手动操作后，再切换自动模式，手动状态与自动状态不符合，设备报警提示（例如：上料轴自动模式不在上料位报警，下料轴自动模式不在等待位报警等）

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引用第39楼luwenhua1985于2026-02-13 13:14发表的  :

就是这样，断自动运行时，记下气缸伺服的状态（FB处理下），自动启动前卡下，所有伺服气缸位置一致，才能启动

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引用第3楼ayusecret于2026-01-05 17:15发表的  :
两种写法，一种是全机每次启动前都需要初始化，一种则是直接启动开始，但每个单元分支流程都得持续轮询判断自己位置是否有变动，有则回到安全位置重新轮询，我个人则偏向于第一种