https://www.iqiyi.com/v_tnph0a9di0.html

就靠两个色标传感器就实现了动态定位，一个横向检测，一个活动的纵向检测两次边缘，方形的尺寸应该也是已知，机器人本身应该是支持传送带追踪的，那纵向的传感器在扫描到最后一下的时候就要给出盒子的中心位置给到机械手，才能进行后续的追踪计算，我只能根据两次扫描结果顶多算出盒子的偏移角度，位置不知道怎么计算的，好奇有没有大佬做过类似方案的，理论上用几何计算应该能计算出来

应该算是记录了四次。第一次沿流水线方向上升沿记录传送带位置，第二次沿传感器运动方向下降沿记录传感器位置，第三次沿传感器运动方向上升沿再记录传感器位置，第四次沿流水线方向下降沿记录传送带位置。

x轴y轴  x轴y轴  y轴可移动

我咋看到每组都两个色标传感器，一个纵向，一个横向扫描几个来回

难道是我眼睛看花了？

确实一个产品是用了两个传感器，纵向的这个我一开始以为只是单纯为了触发横向的这个启动，应该也参与了计算

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引用第4楼受不了了于2026-05-11 16:07发表的  :
难道是我眼睛看花了？
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有道理，我就很好奇，如何根据4次记录的数据计算出产品中心，产品的尺寸应该是已知的

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引用第1楼工控小c于2026-05-10 16:50发表的  :
应该算是记录了四次。第一次沿流水线方向上升沿记录传送带位置，第二次沿传感器运动方向下降沿记录传感器位置，第三次沿传感器运动方向上升沿再记录传感器位置，第四次沿流水线方向下降沿记录传送带位置。

这玩意屏幕设置光电离边沿的距离呀，横向纵向都可设置，又不是啥麻烦事

纸张尺寸应该是触摸屏设置的。理想情况下，纸张前后左右和角度的偏差都是0。
活动的那个光电可以用输送带编码器和丝杆伺服位置组成的 2个坐标点计算纸张的旋转角度和左右偏移距离。不动的那个1个作用是检测纸张，另外个作用可以当旋转的中心点用。相当于一张纸以不动的光电为中心，旋转角度和左右偏移

没你想得这么简单，下面纸张的角度还有纵向都是有偏差的，一旦有偏差，那么横向坐标也不一样，这里面肯定涉及到几何计算，我和做这个的人聊过

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引用第7楼受不了了于2026-05-12 09:43发表的  :
这玩意屏幕设置光电离边沿的距离呀，横向纵向都可设置，又不是啥麻烦事

边缘两个检测坐标可以计算角度，但左右偏差算不了，条件不足，要结合第一个感应坐标一起计算才行，可我不知道用什么公式

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引用第8楼ren1823于2026-05-12 12:23发表的  :
纸张尺寸应该是触摸屏设置的。理想情况下，纸张前后左右和角度的偏差都是0。
活动的那个光电可以用输送带编码器和丝杆伺服位置组成的 2个坐标点计算纸张的旋转角度和左右偏移距离。不动的那个1个作用是检测纸张，另外个作用可以当旋转的中心点用。相当于一张纸以不动的光电为中心，旋转角度和左右偏移

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引用第9楼qawsed300于2026-05-12 14:11发表的  :
没你想得这么简单，下面纸张的角度还有纵向都是有偏差的，一旦有偏差，那么横向坐标也不一样，这里面肯定涉及到几何计算，我和做这个的人聊过

两个方向加线速度，只有作一下图来自己研究了