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就靠两个色标传感器就实现了动态定位，一个横向检测，一个活动的纵向检测两次边缘，方形的尺寸应该也是已知，机器人本身应该是支持传送带追踪的，那纵向的传感器在扫描到最后一下的时候就要给出盒子的中心位置给到机械手，才能进行后续的追踪计算，我只能根据两次扫描结果顶多算出盒子的偏移角度，位置不知道怎么计算的，好奇有没有大佬做过类似方案的，理论上用几何计算应该能计算出来

纸张尺寸应该是触摸屏设置的。理想情况下，纸张前后左右和角度的偏差都是0。
活动的那个光电可以用输送带编码器和丝杆伺服位置组成的 2个坐标点计算纸张的旋转角度和左右偏移距离。不动的那个1个作用是检测纸张，另外个作用可以当旋转的中心点用。相当于一张纸以不动的光电为中心，旋转角度和左右偏移

算出实际倾斜角度，把理想的那张纸也倾斜这个角度，不就可以算出在某一坐标点上两者距离的差了嘛。核心就是坐标变换

引用

引用第10楼qawsed300于2026-05-12 14:15发表的  :
边缘两个检测坐标可以计算角度，但左右偏差算不了，条件不足，要结合第一个感应坐标一起计算才行，可我不知道用什么公式