从你描述机械手上下料来看，工作流程应该是单次模式工作（每一动作完成才会执行下一个），这种工艺一般都是机械手控制冲床，发信号给冲床动作（冲床模式选用“安一行程”），冲床动作后自动回上止点（等待下一次信号，如未停止上死点或中途异常，触发报警停机）。
还有一种是连续生产模式：这种是冲床控制送料机，而不是普通的机械手（会跟不上冲床冲次），冲床发放松、夹紧信号，中途如果送料不到位或异常，在设定的凸轮角度触发冲床停机报警。这种连续送料生产效率高，但要根据零件工艺来定的。
还有三次元机械手也可以实现连续送料（汽车引擎盖、车门等）