现在这边有一个冲床的线体，全部用机器人上下料，还有一个PLC控制一些伺服和气缸，程序我应该以机器人为主，在机器人里面判断这些信号，还是直接全在PLC里面判断这些信号，然后直接控制机器人动作和冲床动作，这样的话还需要写自动流程吗，直接判断信号就启动机器人或者压机，还是写一个自动流程比较好

从你描述机械手上下料来看，工作流程应该是单次模式工作（每一动作完成才会执行下一个），这种工艺一般都是机械手控制冲床，发信号给冲床动作（冲床模式选用“安一行程”），冲床动作后自动回上止点（等待下一次信号，如未停止上死点或中途异常，触发报警停机）。
还有一种是连续生产模式：这种是冲床控制送料机，而不是普通的机械手（会跟不上冲床冲次），冲床发放松、夹紧信号，中途如果送料不到位或异常，在设定的凸轮角度触发冲床停机报警。这种连续送料生产效率高，但要根据零件工艺来定的。
还有三次元机械手也可以实现连续送料（汽车引擎盖、车门等）