手动调机的时候，如果不对轴的位置进行管控，就很容易撞机

因为不是全闭环没光栅，如果在没复位或者停机后人为干涉再开机的情况下，plc是没办法知道当前轴位置的

有必要把所有安全条件考虑进去写一个动态安全位置吗（特别繁琐，算了一下十几种情况）
还是只需要写一个绝对安全位置呢，我看disco就是用的这种，超过绝对安全位置每动作一次HMI就弹窗，必须点确认后才动作

手动操作后，某个标志位rst一下 ，这个标志位加入继续运行的判断条件中去，不满足条件就报警处理，手动消除报警后才能继续运行，这样就是设备调试操作的锅

学习来的    

一楼说的对

分析的很详细

这种最好把轴能动的条件写好，没有达到条件启动轴。触摸屏提醒一下


还有你说的 没有复位 操作轴，当前位置不确定，定位或者手动的前提条件之一就是轴回零以后才能操作呀，要不然伺服换成绝对值的

引用

引用第5楼bnnyygy于2026-01-09 08:38发表的  :
这种最好把轴能动的条件写好，没有达到条件启动轴。触摸屏提醒一下


还有你说的 没有复位 操作轴，当前位置不确定，定位或者手动的前提条件之一就是轴回零以后才能操作呀，要不然伺服换成绝对值的

您好感谢回复，所有条件是写不完的，Y轴前进方向有2个X轴干涉，还有3个Z轴，Z轴上还有一个旋转轴转角度算余弦值，有机械手，同时Y轴本身也是升降轴，，，，这个动态安全位置太麻烦了


伺服都是绝对值，因为不是全闭环，就算掉电保持了要考虑到人为拉动，再开机位置不能参考

因为是晶圆后道设备，进工厂后一般都是操作员操作，，老板说要把操作员当成傻瓜去设计

手动模式就是人类的最高权限，不能设定条件，设定条件后其实是有风险，1、当异常出现事故时，条件不满足，无法人工恢复操作（我们这里就遇到过，小Z轴下行压到人，轴过载报警后断掉使能抱闸也抱住了，无法人工上使能向上移动，一直在哪里哇哇叫，后来临时拉24V线给抱闸上电才救出来）；2、参考美国波音787停飞，就是例子，人类的操作永远是最高权限

手动是手动，要带连锁的。最高权限不连锁的另外搞个维护模式。