手动调机的时候，如果不对轴的位置进行管控，就很容易撞机

因为不是全闭环没光栅，如果在没复位或者停机后人为干涉再开机的情况下，plc是没办法知道当前轴位置的

有必要把所有安全条件考虑进去写一个动态安全位置吗（特别繁琐，算了一下十几种情况）
还是只需要写一个绝对安全位置呢，我看disco就是用的这种，超过绝对安全位置每动作一次HMI就弹窗，必须点确认后才动作

引用

引用第5楼bnnyygy于2026-01-09 08:38发表的  :
这种最好把轴能动的条件写好，没有达到条件启动轴。触摸屏提醒一下


还有你说的 没有复位 操作轴，当前位置不确定，定位或者手动的前提条件之一就是轴回零以后才能操作呀，要不然伺服换成绝对值的

您好感谢回复，所有条件是写不完的，Y轴前进方向有2个X轴干涉，还有3个Z轴，Z轴上还有一个旋转轴转角度算余弦值，有机械手，同时Y轴本身也是升降轴，，，，这个动态安全位置太麻烦了


伺服都是绝对值，因为不是全闭环，就算掉电保持了要考虑到人为拉动，再开机位置不能参考

因为是晶圆后道设备，进工厂后一般都是操作员操作，，老板说要把操作员当成傻瓜去设计