介绍一下飞拍，从以下几个方面1：硬件介绍
2：硬件实现方式（线路等）
3：软件实现方式
4：调试心得体会
1. 硬件介绍
飞拍技术依赖以下核心硬件组件：
全局快门相机：采用全局曝光传感器，可在极短时间内同步捕捉整个画面，避免运动物体畸变
1。
高速触发模块：基于FPGA的硬件比较输出端口，实现微秒级精准触发（误差≤1us或1脉冲）
2
3。
运动控制系统：支持编码器或光栅尺反馈，通过MPOS（反馈位置）或DPOS（发送位置）同步触发
3
4。
高帧率图像处理器：需满足短曝光（如2000μs以下）、高帧率（数百帧/秒）以冻结高速运动物体
1
5。
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2. 硬件实现方式
触发电路设计：通过硬件比较输出端口连接相机触发信号线，利用FPGA实现位置-触发同步
2
3。
信号同步机制：
带反馈系统：直接读取编码器/光栅尺的MPOS触发
4。
无反馈系统：基于DPOS预判位置触发，可通过MOVEOP_DELAY指令微调时序
3。
抗干扰设计：采用屏蔽线缆隔离电机噪声，确保触发信号稳定性
5。
00:02 数据线连接相机
00:09 飞拍触发机制
00:14 运动过程中的飞拍
00:26 产品飞拍演示
00:32 设定挥发位置80
00:39 开始运动
00:40 80位置飞拍
00:44 飞拍结果展示
00:48 数据分析
00:54 调整产品位置
01:03 角度偏差飞拍
01:12 巴西位置飞拍
01:19 新拍照结果
01:23 角度数据分析
3. 软件实现方式
触发逻辑：在运动控制程序中设置比较输出指令（如ZBasic的COMPARE），指定触发位置和延迟
3
4。
图像处理：
实时计算物体偏移量（如像素级特征匹配）
1。
通过滤波算法（如卡尔曼滤波）提升动态测量精度
5。
闭环控制：将视觉输出的偏移量反馈至运动控制器，动态调整轨迹。
4. 调试心得体会
曝光时间优化：根据运动速度调整曝光时间，确保拖影≤1/3像素（公式：曝光时间×速度≤精度需求）
5。
触发延迟校准：通过MOVEOP_DELAY补偿机械响应延迟，尤其适用于高速场景
3。
测试验证：
静态标定：验证相机与机械坐标系对齐。
动态测试：逐步提升速度，观察拖影和定位误差
5。
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沪公网安备31010802001143号
