所以PLC都一样  不单单是汇川 其他牌子一样用补偿

补偿相位就2个指令    一个位置叠加  一个相位偏移

作用对象都是从轴
                            举例: 牵引输送 200长度    刀旋转一圈360 一把刀    
                             凸轮表200对 360  假设同步区 20  速比1
                             刀:旋转轴          牵引送料:线性轴              探针对象:牵引送料
                            挂一个简单的凸轮表
                             主轴[1]:=10
                             从轴[1]:=10
                             type[1]:=直线
                             主轴[2]:=200-10
                             从轴[2]:=360-10
                             type[2]:=曲线
                              主轴[3]:=200
                             从轴[3]:=360
                             type[3]:=直线

                                                   从轴(求模)             从轴目标位置  主轴     从轴位置叠加      位置叠加影响                刀切割影响
第一个周期   探针完美 = 200      200                               200          360               0                      无                             无
第二个周期   探针        = 398      198(398MOD200)        200          360               2           同步区仍在相位200位置     无
第三个周期   探针        = 780      180(780MOD200)       198           360              18          同步区仍在相位200位置     不在同步区G
                              漏一个标780
由此可见   位置叠加不会改变凸轮相位   导致每次叠加后  同步区一直偏移一个叠加距离  
                 所以位置叠加使用方法    
                                                     总虚轴 --齿轮或者1比1凸轮牵引输送
                                                                 --刀虚轴  --凸轮表--刀轴
                                                                 叠加对象刀虚轴
相位偏移自己推导    所有PLC都是一样  不要单论汇川

如果直接PLC设置IO探针 抓虚轴.factP   可以直接差值(虚轴模-色标设置位置)补偿牵引输送轴   精度比伺服探针差点   枕包机够用
这样也简单

精度大概2mm左右      偏差你要不*系数 慢慢调   叠加速度 =(>1的系数)*输送.fsetV   慢慢调呗   摸鱼下班刚好

引用

引用第2楼18857713026于2023-04-06 14:14发表的  :
如果直接PLC设置IO探针 抓虚轴.factP   可以直接差值(虚轴模-色标设置位置)补偿牵引输送轴   精度比伺服探针差点   枕包机够用
这样也简单

精度大概2mm左右      偏差你要不*系数 慢慢调   叠加速度 =(>1的系数)*输送.fsetV   慢慢调呗   摸鱼下班刚好

问一下，我现在测试阶段是，装两个伺服， 没有带负载，

两个伺服都跟随总虚轴运行，切刀没有变速。  
总虚轴主轴[1]:=3600
切刀从轴[1]:=3600
type[1]:=直线

同时我在牵引伺服这边接入DI 探针，在驱动器上。

测试的时候把牵引伺服一圈定义为3600。 方便观察。
牵引电机一圈收到一个DI信号， 测出的位置大约在3650这个位置，我进行位置叠加，以后牵引下次遇到DI时还是有误差，一直没有纠正过来。想问一下是哪里的问题?

引用

引用第3楼支魂0009于2023-04-06 16:57发表的  :

问一下，我现在测试阶段是，装两个伺服， 没有带负载，

两个伺服都跟随总虚轴运行，切刀没有变速。  
总虚轴主轴[1]:=3600
.......

在测试叠加之前  你得先效正伺服跟随误差  
用伺服软件 抓取位置波形    先把伺服位置跟随误差(编码器单位) 压倒你的精度之类  

第二  位置叠加  不是自己检查自己？？   叠加的本质  是想让刀轴  同步跟随牵引输送       自己检查自己没有意义   永远是存在误差  
下发的 SETPOS  驱动器每个同步周期自己会跟随完毕    
除非 你的轴单位存在累计误差   但是累计误差也不会用原点来效正  这是不合理   变量越多  同步越难调  默认下轴就是准的  这个准按伺服参数位置跟随满足误差即可

举例  : 伺服23位编码器   减速比5    工作轴一圈位移200mm
抓取伺服调试软件的  位置误差-编码器单位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88编码器单位

还有叠加  对象  不能是3600 直接比较反馈的值
第一次是3600  但是叠加完后  下一次的预期值 就不在是3600了      你想一直比较3600  就按你上面说的   你探针的对象是虚轴   抓虚轴的位置和色标的固定值3600比较 补偿刀轴(刀轴是1比1凸轮或者1比1齿轮的情况下 )

    

引用

引用第5楼18857713026于2023-04-06 22:40发表的  :


在测试叠加之前  你得先效正伺服跟随误差  
用伺服软件 抓取位置波形    先把伺服位置跟随误差(编码器单位) 压倒你的精度之类  

.......

之前做过三菱80SSC的对标方案，是80SSC模块里面的MARK抓虚轴的当前位置和袋长+色标偏移作比较，现在我测试汇川过如果使用虚轴探针抓过来的值误差很大，
所以想使用 驱动器探针，机械这边的方案只能色标纠牵引。因为是双对标。外带包装里面还有内袋，如果纠刀轴的话，时间久了以后。内袋物料的位置会发生变化。

第一次用汇川的H5U，这个跟随误差没设置过。假如先不考虑跟随误差的情况下，我色标每次抓取牵引轴的当前位置，然后把牵引轴使用增量模式，抓取色标位置以后，比较是上次的位置+3600是吗?这样进行比较? 然后再反馈到   偏移指令中是吗？
烦请指教，十分感谢！

引用

引用第6楼支魂0009于2023-04-07 09:00发表的  :

之前做过三菱80SSC的对标方案，是80SSC模块里面的MARK抓虚轴的当前位置和袋长+色标偏移作比较，现在我测试汇川过如果使用虚轴探针抓过来的值误差很大，
所以想使用 驱动器探针，机械这边的方案只能色标纠牵引。因为是双对标。外带包装里面还有内袋，如果纠刀轴的话，时间久了以后。内袋物料的位置会发生变化。

第一次用汇川的H5U，这个跟随误差没设置过。假如先不考虑跟随误差的情况下，我色标每次抓取牵引轴的当前位置，然后把牵引轴使用增量模式，抓取色标位置以后，比较是上次的位置+3600是吗?这样进行比较? 然后再反馈到   偏移指令中是吗？
.......

我不知道你的工艺要求   我们一般都是效正刀轴的相位  
自己抓自己  存在一个探针的扫描误差    一般是125微秒   速度越快抓到的位置误差越大 所以说没有意义  
一般刀轴在设置  用户单位的时候  默认就是 一圈 360角度  规避累计误差  
链勾的话    按总的算 *链勾数量   5组链勾 即 360*5    

唯一换算的误差只体现在同步区的  速比上  那个微乎其微

驱动器上的探针 抓牵引补刀轴   所以牵引输送的目标相位 随着每次叠加或者相位偏移而改变    
即原本200  对360  探针抓到198  
对刀轴补偿完成后 那么后面理论上 都是198 对360  目标相位由200改为198    

如果想要目标相位不变永远都是固定值   可以试试你说的探针虚轴  或者色标中断  抓虚轴.FactPos      来补偿牵引输送轴      
不过一半牵引输送轴 存在与链勾或者别的输送有其他的凸轮动作 之类   我们默认都是补偿刀轴  少数设备会这么使用  

我说了   位置叠加不能直接进行补偿      我上面已经举例了   位置叠加直接补偿  会导致刀偏离同步区    除非是1比1的设备  
刀轴是禁止直接使用位置叠加

都是 总虚轴 ---1比1凸轮或者1比1齿轮--牵引输送
                    ---1比1凸轮或者1比1齿轮--刀虚主轴--凸轮表--刀轴
        探针挂在牵引输出上   补偿对象是 刀虚主轴       这样做才能保证  同步区一致

插眼，下次学习

198(398MOD200)  
取模运算，非常好！之前一直没想到用这个算法！