在触摸屏上设定两个伺服电机不同的目标频率，如何实现同一时间（时间触摸屏可设置）减速至速度为0停止，用的三菱FX3U的PLC，用PLSV指令控制两个伺服，各位大神，有公式吗，或者案例程序

你是要控制位置还是速度？位置模式两个伺服同时启停是插补，速度模式同时启停是电子齿轮

三菱PLC我之前用的时候停止是以减速时间来停的，假如你设置100ms，那就是电机在100ms的时间从当前速度减速到停止，跟你速度快与慢没影响

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引用第1楼皮五于2025-09-27 13:49发表的  :
你是要控制位置还是速度？位置模式两个伺服同时启停是插补，速度模式同时启停是电子齿轮

只控制速度

现在是实现两个不同速度以一个减速时间同时停

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引用第2楼wwr1992于2025-09-27 14:52发表的  :
三菱PLC我之前用的时候停止是以减速时间来停的，假如你设置100ms，那就是电机在100ms的时间从当前速度减速到停止，跟你速度快与慢没影响

一楼已经回复的很明确了，使用电子齿轮功能。不知道三菱FX3U是否支持，如不支持只能设定相同的加减速时间了

电子齿轮是指令吗，目前用的是PLSV指令做速度控制

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引用第1楼皮五于2025-09-27 13:49发表的  :
你是要控制位置还是速度？位置模式两个伺服同时启停是插补，速度模式同时启停是电子齿轮

好的，我查一下

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引用第5楼朱光显于2025-09-28 09:55发表的  :
一楼已经回复的很明确了，使用电子齿轮功能。不知道三菱FX3U是否支持，如不支持只能设定相同的加减速时间了

搞个系数a就行了。

三菱有斜坡指令，就算没有自己写一个也不困难，等时执行就可以了。减速的时候用斜坡指令调这个系数，从1降到0。
假设有AB两个电机，触摸屏上分别设置了目标值，减速的时候AB分别乘以a然后输出到运控指令，因为是乘的同一个数，这样就能实现同时降低到0。
这种方式最优雅的地方在于，在正常运行的时候，把系数设成1就行了，程序非常简洁，没有什么逻辑分叉的地方。
同时，可以有针对性的去搞a的下降曲线，可以搞很复杂的减速算法。

伺服电机跟随特性是比较好的，直接调频率就够了，不过减速到末端，极低速是容易出问题的，比如抖动啥的，这个要根据现场情况调整了。比如说加个死区机制，频率数值小于多少就认为是0，直接写0

查了一下，确实有，三菱的RAMP指令，现在有一台机是信捷PLC的，不知道怎么用信捷程序来编写斜波指令

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引用第8楼gxtmdb82164于2025-09-29 09:42发表的  :
搞个系数a就行了。

三菱有斜坡指令，就算没有自己写一个也不困难，等时执行就可以了。减速的时候用斜坡指令调这个系数，从1降到0。
假设有AB两个电机，触摸屏上分别设置了目标值，减速的时候AB分别乘以a然后输出到运控指令，因为是乘的同一个数，这样就能实现同时降低到0。
这种方式最优雅的地方在于，在正常运行的时候，把系数设成1就行了，程序非常简洁，没有什么逻辑分叉的地方。
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感觉只控制1个伺服就可以，从伺服的脉冲输入用主伺服的脉冲输出，调整从伺服的电子齿轮调整速度比例，肯定是同时启停
难点在需要在线修改电子齿轮