你滴小杰
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楼主  发表于: 2018-11-03 21:32
图片:
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之前发帖有说过,有几个轴无法安装感应器,绞尽脑汁在想该怎么回原点。后来打电话给三菱客服,客服提供了几点方法:

1,用绝对编码器
      由于一开始没想到用绝对编码器,现在伺服什么的都已经买好了,再买花时间,排除该方法

2,三菱伺服放大器可以安装电池,将马达移动到一个位置后可将该位置设为原点,即使断电后也能记忆。
     理由同上,再买电池也没时间了,排除该方法

3,利用扭矩输出信号
     对于该方法,客服给的建议不是很详细,大意是说:1,用很慢的速度驱动电机往一个方向走
                                                                                        2,接触到机械极限(需增加缓冲器之类机构件)后,扭矩值开始增加
                                                                                        3,持续驱动电机,当扭矩值达到设定值时会输出一个信号
                                                                                        4,PLC收到该信号后停止脉冲输出,该位置即为原点(可以原点补偿)
查看了三菱伺服手册,全篇只找到如上两个地方关于扭矩输出的。
按照手册上所说,将PD07的后两位值设定为07,达到扭矩设定值后就会输出该信号

现在有两点疑问:

1,手册上另一张图中写的很清楚,伺服OFF后该信号才会OFF,那我回一次原点后想再回原点该怎么办,总不能每次回原点之前先将伺服OFF吧?
2,达到设定扭矩值后会不会触发伺服报警?之前用伺服只是简单的用到伺服ON,报警信号,复位等,没接触到扭矩报警这一块

望有经验的朋友不吝赐教。
你滴小杰
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1楼  发表于: 2018-11-03 22:04
图片:
刚刚在手册中找到的一张图
图中所说的负载是不是可以理解为扭矩?
例如当设定的TLC信号的扭矩值百分比为200%,大约过80S左右后电机才会报警?
菜鸟888
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2楼  发表于: 2018-11-04 17:19
可以检测转矩到达和马达运转信号(转矩达到预定值且马达转速为零)
以上条件满足时,执行当前值变更指令(当前值为0)
你滴小杰
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3楼  发表于: 2018-11-04 21:29
引用
引用第2楼菜鸟888于2018-11-04 17:19发表的  :
可以检测转矩到达和马达运转信号(转矩达到预定值且马达转速为零)
以上条件满足时,执行当前值变更指令(当前值为0)

大哥 你这答非所问啊
wengine
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4楼  发表于: 2018-11-05 16:21
上面的说的第三种方法是QD75才有的,QD77不支持。QD77本身支持的回原点的方式比较少。
是完全没法装光电开关还是可以装得远一点?
要是没法装,那只能用数据设定型。要是可以装,那可以用计数式2
tkggtdkjpl
工欲善其事,必先利其器!
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5楼  发表于: 2018-11-05 19:48
用数据设定设置原点,机械上做个标记
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seafar
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6楼  发表于: 2018-11-06 08:22
淘宝买个伺服电池发顺丰,早到了
枕星河之倒影兮与星光同流,望群星之包覆兮随繁星同辉。
B站资源分享链接https://space.bilibili.com/39855180
你滴小杰
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7楼  发表于: 2018-11-06 08:38
引用
引用第4楼wengine于2018-11-05 16:21发表的  :
上面的说的第三种方法是QD75才有的,QD77不支持。QD77本身支持的回原点的方式比较少。
是完全没法装光电开关还是可以装得远一点?
要是没法装,那只能用数据设定型。要是可以装,那可以用计数式2

我看了手册,也问了三菱客服,QD77是可以用这种方式回原点的,只不过不能用他本身回原点的方式
635590445
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8楼  发表于: 2018-11-06 11:21
我看这个回原地的思路是:
PLC 应该可以预置当前位置为原地啊 , 也就是指定当前点为原地。
三菱伺服有个功能 就是外部 扭力 限制啊(到达这个扭力 他就不会转了 也不会报警),这个就是你会原地的时候的扭力 ,还有个到达扭力 会给出一个I/O值,也可以将 伺服旋转反馈的脉冲接回PLC。
   这样可以取这个外部扭力到达的I/O(好像是TL2 这个要改伺服I/O的输出定义) 和 反馈脉冲值不变动(应该是个范围值不然正负10)的多少s预置当前位置为原点。
你滴小杰
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9楼  发表于: 2018-11-06 11:38
引用
引用第8楼635590445于2018-11-06 11:21发表的  :
我看这个回原地的思路是:
PLC 应该可以预置当前位置为原地啊 , 也就是指定当前点为原地。
三菱伺服有个功能 就是外部 扭力 限制啊(到达这个扭力 他就不会转了 也不会报警),这个就是你会原地的时候的扭力 ,还有个到达扭力 会给出一个I/O值,也可以将 伺服旋转反馈的脉冲接回PLC。
   这样可以取这个外部扭力到达的I/O(好像是TL2 这个要改伺服I/O的输出定义) 和 反馈脉冲值不变动(应该是个范围值不然正负10)的多少s预置当前位置为原点。

反正就是扭力达到设定的百分比后会输出个信号,超过一定时间后会报警, 有个报警曲线的,大概200%额定扭矩时80s后会报警
另外你说的指定一个原点需要伺服加电池,设定过一次后就能记住这个位置。
我们公司买东西麻烦,要经过采购,还要询价议价,至少得三个星期才能买到手,就不考虑这种方式了。