之前发帖有说过，有几个轴无法安装感应器，绞尽脑汁在想该怎么回原点。后来打电话给三菱客服，客服提供了几点方法：

1，用绝对编码器
      由于一开始没想到用绝对编码器，现在伺服什么的都已经买好了，再买花时间，排除该方法

2，三菱伺服放大器可以安装电池，将马达移动到一个位置后可将该位置设为原点，即使断电后也能记忆。
     理由同上，再买电池也没时间了，排除该方法

3，利用扭矩输出信号
     对于该方法，客服给的建议不是很详细，大意是说：1，用很慢的速度驱动电机往一个方向走
                                                                                        2，接触到机械极限（需增加缓冲器之类机构件）后，扭矩值开始增加
                                                                                        3，持续驱动电机，当扭矩值达到设定值时会输出一个信号
                                                                                        4，PLC收到该信号后停止脉冲输出，该位置即为原点（可以原点补偿）
查看了三菱伺服手册，全篇只找到如上两个地方关于扭矩输出的。
按照手册上所说，将PD07的后两位值设定为07，达到扭矩设定值后就会输出该信号

现在有两点疑问：

1，手册上另一张图中写的很清楚，伺服OFF后该信号才会OFF，那我回一次原点后想再回原点该怎么办，总不能每次回原点之前先将伺服OFF吧？
2，达到设定扭矩值后会不会触发伺服报警？之前用伺服只是简单的用到伺服ON，报警信号，复位等，没接触到扭矩报警这一块

望有经验的朋友不吝赐教。

我看这个回原地的思路是：
PLC 应该可以预置当前位置为原地啊 ， 也就是指定当前点为原地。
三菱伺服有个功能 就是外部 扭力 限制啊（到达这个扭力 他就不会转了 也不会报警），这个就是你会原地的时候的扭力 ，还有个到达扭力 会给出一个I/O值，也可以将 伺服旋转反馈的脉冲接回PLC。
   这样可以取这个外部扭力到达的I/O（好像是TL2 这个要改伺服I/O的输出定义） 和 反馈脉冲值不变动（应该是个范围值不然正负10）的多少s预置当前位置为原点。