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之前发帖有说过,有几个轴无法安装感应器,绞尽脑汁在想该怎么回原点。后来打电话给三菱客服,客服提供了几点方法:
1,用绝对编码器
由于一开始没想到用绝对编码器,现在伺服什么的都已经买好了,再买花时间,排除该方法
2,三菱伺服放大器可以安装电池,将马达移动到一个位置后可将该位置设为原点,即使断电后也能记忆。
理由同上,再买电池也没时间了,排除该方法
3,利用扭矩输出信号
对于该方法,客服给的建议不是很详细,大意是说:1,用很慢的速度驱动电机往一个方向走
2,接触到机械极限(需增加缓冲器之类机构件)后,扭矩值开始增加
3,持续驱动电机,当扭矩值达到设定值时会输出一个信号
4,PLC收到该信号后停止脉冲输出,该位置即为原点(可以原点补偿)
查看了三菱伺服手册,全篇只找到如上两个地方关于扭矩输出的。
按照手册上所说,将PD07的后两位值设定为07,达到扭矩设定值后就会输出该信号
现在有两点疑问:
1,手册上另一张图中写的很清楚,伺服OFF后该信号才会OFF,那我回一次原点后想再回原点该怎么办,总不能每次回原点之前先将伺服OFF吧?
2,达到设定扭矩值后会不会触发伺服报警?之前用伺服只是简单的用到伺服ON,报警信号,复位等,没接触到扭矩报警这一块
望有经验的朋友不吝赐教。