大神帮忙分析下，这个摆杆机构，该怎么来定位。电机是步进。动作流程：复位后在最上的待机位，取料位有料时去取料，放料位若有料则先去待机位等待，放料位没料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位没料则先去待机位，有料就直接去取料位取料。我想的是电机正反转使机构左右摆来定位，机械设计师说要朝一个方向转圈来定位。

楼主是要确定摆杆运动轨迹吧？小摆杆不用说是小圆周，但你要达到什么位置取料和放料就需要计算：1，两曲柄和连杆的长度2中心高度和距离（X,Y方向都需要）。 不知道楼主是啥意图，机械设计愿意用这中双曲柄结构和麻烦的。愿意用单曲柄带多连杆也不愿意用双曲柄。