大神帮忙分析下，这个摆杆机构，该怎么来定位。电机是步进。动作流程：复位后在最上的待机位，取料位有料时去取料，放料位若有料则先去待机位等待，放料位没料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位没料则先去待机位，有料就直接去取料位取料。我想的是电机正反转使机构左右摆来定位，机械设计师说要朝一个方向转圈来定位。

自己写个原点回归程序应该能满足。如果用原点回归指令应该是往复运动寻找原点，你可以先写相对位移指令让电机往一个方向走，当感应到待机位，再让它减速位移一小段，或者让它再转一圈停在待机位。

各个点相距的正向脉冲数应该是固定的，比如，待机点-取料点300个脉冲，待机点-放料点-500个脉冲，如此类推，列出每个点到各个点之间的正向脉冲数，你的步进程序下一步去哪，就挑点-点之间正向脉冲数走就行

如点到点的话，我觉得用相对位移指令实现，即不需要知道所处位置的绝对地址。如有需要可以用一个寄存器指示当前所处地址，比如1是待机位、2是取料点等。