一路向前hg
相互学习，共同进步！
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 228 个
工控威望: 301 点
下载积分: 912 分
在线时间: 142(小时)
注册时间: 2019-12-07
最后登录: 2024-04-19
查看一路向前hg的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2023-03-21 09:21
只看楼主 | 小 中 大
我想了解下，ECAT控制伺服，伺服为转矩模式

将扭矩设定值设置为1，此时电机按照旋转方向设定开始正转

用手捏住导致当前扭矩达到1，电机停止转动

但当我用手捏住反转电机时，电机是一个怎样的特性

例如我反转的扭力不能超过多少，反转的速度不能超过多少，这方面有没有限制，如果我以极快的速度反转，会造成什么样的损害

还望各位大师不吝赐教，谢谢！
斗志不能低
gzcjx555
QQ  296686949
级别: 工控侠客
精华主题: 0
发帖数量: 395 个
工控威望: 3449 点
下载积分: 964 分
在线时间: 265(小时)
注册时间: 2014-02-15
最后登录: 2024-04-19
查看gzcjx555的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2023-03-21 09:32
只看该作者 | 小 中 大
以极快的速度反转，电机会报警失速
楼主留言：
这个可以取消飞车报警去解决，主要是反正的扭矩，是不是也对应正转设定扭矩
联系电话15071699246，QQ296686949
ccj
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 129 个
工控威望: 301 点
下载积分: 991 分
在线时间: 45(小时)
注册时间: 2007-09-05
最后登录: 2024-03-28
查看ccj的 主题 / 回贴
2楼  发表于: 2023-03-21 10:33
只看该作者 | 小 中 大
可以设置速度限制
cccccy
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 173 个
工控威望: 235 点
下载积分: 5464 分
在线时间: 95(小时)
注册时间: 2021-08-08
最后登录: 2024-04-18
查看cccccy的 主题 / 回贴
3楼  发表于: 2023-03-24 08:46
只看该作者 | 小 中 大
没用过转矩模式，过来学习一下
皮五
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 450 个
工控威望: 655 点
下载积分: 11775 分
在线时间: 268(小时)
注册时间: 2007-07-14
最后登录: 2024-04-19
查看皮五的 主题 / 回贴
4楼  发表于: 2023-03-24 10:14
只看该作者 | 小 中 大
反转，驱动器会报警
书香伴侣
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 237 个
工控威望: 420 点
下载积分: 382 分
在线时间: 144(小时)
注册时间: 2019-03-01
最后登录: 2024-04-15
查看书香伴侣的 主题 / 回贴
5楼  发表于: 2023-03-24 13:43
只看该作者 | 小 中 大
没有任何问题，力矩设定1太小了，如果非要用手让电机反转，电机就相当于没有使能一样可以让你自由转动
楼主留言：
自由转动的特性是什么呢，比如设定1反转自由转动和10反转自由转动，电机自由转动的特性是一样的吗
阳春节拍
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 86 个
工控威望: 144 点
下载积分: 617 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2022-03-24
最后登录: 2024-04-03
查看阳春节拍的 主题 / 回贴
6楼  发表于: 2023-03-28 16:04
只看该作者 | 小 中 大
正转使能后，电机会按设定的正转扭矩和速度旋转；外力作用后，无论是低速正转或是停止或是反转或是超速正转，电机都会有设定的正转扭矩输出，附加在外力之上；停转使能时，外力使正转则附加反转设定扭矩，外力使反转则附加正转设定扭矩，以产生回位力矩；反转使能时，与正转使能相反。
因此扭矩模式可用于机械臂示教，记录各时刻的位置脉冲，就可以生成运动轨迹

以上，根据手册猜的 ，没实际用过复杂的扭矩功能
marksman_01
一起进步
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 418 个
工控威望: 460 点
下载积分: 3151 分
在线时间: 114(小时)
注册时间: 2019-06-01
最后登录: 2024-04-18
查看marksman_01的 主题 / 回贴
7楼  发表于: 2023-03-29 21:50
只看该作者 | 小 中 大
扭矩也是一个矢量，有正反，设定的扭矩限制值其实是一个绝对值，不管正向或者反向力矩都是一样的，其实伺服的力矩本质上就是电流环的控制，如果不用扭矩模式，电机默认100%，切换到扭矩模式电流值就是限制值，这个加载的电流力矩对于作用在轴上的旋转力无论方向是一样的