引用

引用第2楼皮五于2024-03-15 08:06发表的  :
用带内部位置控制的驱动器，快速定位用内部定位模式，位置到达后切换到扭矩模式，
驱动器的扭矩模式可以做到始终保持扭矩，超过扭矩后反转保持设定的扭矩

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引用第3楼来人給朕退下于2024-03-15 10:35发表的  :


位置/扭矩模式切换是正确的，物体膨胀的速度不一定是线性的，压力传感器其实不如伺服本身的电流检测调整扭矩，伺服的算法是响应很快的，而且扭力精度也高，速度模式很容易报警，位置模式还需要压力反馈再计算，整个过程其实就是伺服的扭力模式的原理，推荐使用位置定位后切换扭力模式，扭力值通过模拟量从PLC输出设定，省一个压力传感器和差分电压转模拟量放大器，维修也方便，只需要更换伺服就行，稳定性更好。

引用

引用第4楼来人給朕退下于2024-03-15 10:39发表的  :


补充一点，你自己做的PID没有伺服本身的PID算法好的。

引用

引用第3楼来人給朕退下于2024-03-15 10:35发表的  :


位置/扭矩模式切换是正确的，物体膨胀的速度不一定是线性的，压力传感器其实不如伺服本身的电流检测调整扭矩，伺服的算法是响应很快的，而且扭力精度也高，速度模式很容易报警，位置模式还需要压力反馈再计算，整个过程其实就是伺服的扭力模式的原理，推荐使用位置定位后切换扭力模式，扭力值通过模拟量从PLC输出设定，省一个压力传感器和差分电压转模拟量放大器，维修也方便，只需要更换伺服就行，稳定性更好。

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引用第5楼皮五于2024-03-15 11:26发表的  :

用电机的固定扭矩控制压力不是很稳定，因为电机需要克服机械自身的重量和垂直上下的阻力，这里的阻力每次都不一样
电机不知道阻力变化，只知道用固定的扭矩输出

在垂直轴上加压力传感器+PID控制方向是对的，就是程序不怎么好做