天空流星
SZ-CL
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12楼  发表于: 2024-01-11 20:10
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三菱的运动模块没有用过，老板没买过这么贵的模块
首先螺旋线和画圆，这个应该都没问题，主要是转台跟随，你可以查下手册，这个是要把XYZ这个三轴坐标系零点跟随到旋转轴盘面上，离旋转圆心固定距离，应该也是个随动或是跟随指令，类似机械手在皮带线随动取料那种，不过这个不是直线轴，是旋转轴，这个功能我就在部分机械手看到有这个，要是模块没有这类指令，那还真做不出来的
转台旋转时不光XY相对位置发生变化，还会发生相对旋转，要保证相对速度这个计算量比较大了
030403118
自动项目、PLC、视觉、通讯等工控软件开发QQ3515716
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13楼  发表于: 2024-01-11 21:36
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运动程序本来就有螺旋插补，即使给你搞多轴连续运动也给你搞出来了
项目、视觉、通讯QQ3515716
zhujingyu69
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14楼  发表于: 2024-01-11 23:16
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你们公司在哪？合适的话我来
雪山飞狐
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15楼  发表于: 2024-01-12 07:23
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真正能做好的，诂计没有几个。
宁波831
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16楼  发表于: 2024-01-12 07:37
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转盘上装一个机器人。再难的工艺都能合成。
siyatu2001
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17楼  发表于: 2024-01-12 09:24
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半个月能做好的，一年应超50个w了把
gxtmdb82164
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18楼  发表于: 2024-01-12 10:09
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用虚轴把运动轨迹解耦以后就会很容易做，但是这个需要硬件支持，用专门的运动控制器可能会好一些，最好是原生支持轨迹叠加的，那就基本上没啥难度了。

不过这种项目，最好还是上机器人，能保证成功率

你花三万块请的工程师白干了半个月（损失一万五），再花钱搭桁架，完了以后要组装要接线要调试，有这功夫买个机器人请原厂或者代理的工程师到厂里几天的时间就解决了，就算2000块钱一天的目录价，请原厂工程师不会超过一万块，而且机器人买回来迟早能卖掉，更重要的是节约的时间算上整个团队的成本，那更没法算了。
菜鸟学工控_1
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19楼  发表于: 2024-01-12 10:32
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复议16楼和18楼大佬看法，直接上小型机器人，雅马哈、川崎都没问题，国产的的埃斯顿什么的，我想问题也不大，这个这么复杂的轨迹，即要同步，还要插补，用PLC直接写，PLC定位模块和伺服性能能不能达到不说，算法都要搞的头大；机器人干的活，非要PLC来干，高工不一定是水平不行，我想想就是楼主的PLC配置，还有这要求，再厉害的大佬短时间也搞不定     
wangnaizhi
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20楼  发表于: 2024-01-12 10:41
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你这个我总感觉XYZ和A圆盘轴之间还差一个轴配合A轴做圆周运动
我的想法是XYZ轴再绑定在一个B轴上（B轴跟随A轴）然后XYZ就不需要考虑插补的问题了 只要B和A的跟随运动做好就可以了 这个就和追剪一个原理了
金蛇郎君czz
车到山前必有路 czz674613079@163.com
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21楼  发表于: 2024-01-12 10:43
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同意19楼观点     
czz674613079@163.com
18857713026
赚点辛苦钱不容易啊 诶~~~~ 努力赚钱
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22楼  发表于: 2024-01-12 11:19
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有大概2D或者3D图吗
画胶 XYZ 3轴是固定在 转盘上方 不随转盘运动的吗  

XY轴是否兼顾画胶轨迹移动的同时  还要兼固 A轴转盘  外切圆移动距离  的追剪同步  
外切圆运动轨迹耦合一个虚轴  反解成 X,Y轴

X虚轴Y虚轴画胶 解耦各自函数  挂在A轴上    
虚轴外切圆_X  解耦  虚轴X_X,虚轴X_Y             虚轴_X,X虚轴插补合成X路径   虚轴_Y,Y_虚轴插补合成Y路径
Z轴只负责螺旋的幅度呢
18857713026
赚点辛苦钱不容易啊 诶~~~~ 努力赚钱
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23楼  发表于: 2024-01-12 11:21
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慢慢做 肯定能做出来  感觉还挺好玩的

没有思路的话  可以先做一个    纯凸轮的测试  获取轨迹

脱离使能    进入采点   自由移动XYZA  获取所有对应A的函数关系   生成凸轮 慢慢研究