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zmrs163
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12楼  发表于: 2020-05-21 16:04
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摆线，加速度曲线为正弦。公式如图
zmrs163
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13楼  发表于: 2020-05-21 16:08
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接下来的变形梯形就比较复杂了，因为整个曲线可以分成五段。考虑到对称性也可以分成6段。分段函数就不考虑曲线适用范围了，因为这个范围的头和尾可以分布在不同的区间里面，细分起来有十几种情况会影响到公式，所以就不讨论了。
nbtr小赖
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14楼  发表于: 2020-05-25 11:10
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想起原来公司的老大，把7次曲线求解函数写PLC里。。。开机初次运算的时候CPU高负荷到网口东西全断联。。
zmrs163
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15楼  发表于: 2020-05-25 13:09
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变形梯形可以分为以下六段计算
zmrs163
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16楼  发表于: 2020-05-25 13:11
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前面三段，计算公式如下
zmrs163
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17楼  发表于: 2020-05-25 13:12
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后面三段，由对称性可得
zmrs163
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18楼  发表于: 2020-05-25 13:21
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七次方程其实求解计算量并不大，可能是凸轮上的点太多导致缓慢。PLC本身并不擅长于这种数据处理，分几个扫描周期处理可能会好一点
引用
引用第14楼nbtr小赖于2020-05-25 11:10发表的  :
想起原来公司的老大，把7次曲线求解函数写PLC里。。。开机初次运算的时候CPU高负荷到网口东西全断联。。
yzdz66
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19楼  发表于: 2020-05-30 19:08
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7次 或者5次多项式  生成曲线   有功能块 但不能外泄
eledesigner
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20楼  发表于: 2020-05-31 08:37
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牛逼了，不过plc算这个得累死，要是同步计算得话扫描周期会非常得长，这种计算应该用PF等采用X86架构得控制器来算比较靠谱。
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