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 <title><![CDATA[三菱凸轮计算]]></title>
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 <description><![CDATA[Latest 50 replies of 三菱凸轮计算]]></description>
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 <title><![CDATA[工控人家园]]></title>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[牛逼了，不过plc算这个得累死，要是同步计算得话扫描周期会非常得长，这种计算应该用PF等采用X86架构得控制器来算比较靠谱。]]></description>
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 <author><![CDATA[eledesigner]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 31 May 2020 00:37:03 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[7次 或者5次多项式&nbsp;&nbsp;生成曲线&nbsp;&nbsp; 有功能块 但不能外泄]]></description>
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 <author><![CDATA[yzdz66]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 30 May 2020 11:08:59 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[七次方程其实求解计算量并不大，可能是凸轮上的点太多导致缓慢。PLC本身并不擅长于这种数据处理，分几个扫描周期处理可能会好一点[quote]引用第14楼nbtr小赖于2020-05-25 11:10发表的&nbsp;&nbsp;:
想起原来公司的老大，把7次曲线求解函数写PLC里。。。开机初次运算的时候CPU高负荷到网口东西全断联。。
[/quote]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2121098.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 25 May 2020 05:21:25 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[后面三段，由对称性可得]]></description>
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 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 25 May 2020 05:12:25 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[前面三段，计算公式如下]]></description>
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 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
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 <pubdate><![CDATA[Mon, 25 May 2020 05:11:59 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[变形梯形可以分为以下六段计算]]></description>
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 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 25 May 2020 05:09:21 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[想起原来公司的老大，把7次曲线求解函数写PLC里。。。开机初次运算的时候CPU高负荷到网口东西全断联。。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2121051.html]]></link>
 <author><![CDATA[nbtr小赖]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 25 May 2020 03:10:43 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[接下来的变形梯形就比较复杂了，因为整个曲线可以分成五段。考虑到对称性也可以分成6段。分段函数就不考虑曲线适用范围了，因为这个范围的头和尾可以分布在不同的区间里面，细分起来有十几种情况会影响到公式，所以就不讨论了。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2120370.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 21 May 2020 08:08:52 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[摆线，加速度曲线为正弦。公式如图]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2120367.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 21 May 2020 08:04:00 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[单弦，加速度曲线为余弦。不分段因此很好计算]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2120366.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 21 May 2020 08:02:10 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[非常有用，感谢！]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2120047.html]]></link>
 <author><![CDATA[km2003]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 13:06:33 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[还有明天再更吧，有几个公式特别繁琐，我只写了脚本验证基本上和软件生成的曲线全部一致。目前只发现一种情况可能产生偏差，就是如果原来存在曲线正中间的点并且曲线对称，那么理论上会跑一半的行程量，但由于计算偏差我脚本算出来会少1，影响不大。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2120013.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 09:09:43 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[另外这个曲线不分段，可以讨论下P1,P2.其实就相当于带入方程的点不是0,t1了，因为只是曲线中间的一段.设带入方程的变成了tt0,tt1。那么和t0,t1的关系由下面这个公式算出。补充下，带入方程的点应该是以下6个。
（t0,y0）（t1,y1）（tt0,a0）（tt1,a1）（tt0,v0）（tt1,v1）。a0,a1,v0,v1分别代表速度加速度。tto,tt1在p1= ..]]></description>
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 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 09:05:32 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[特殊情况下的解，另外3个系数均为0]]></description>
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 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 09:02:38 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[五次其实就对于三个公式，将起点终点的速度，加速度，还有位置带入求解6个系数，然后就能求出曲线方程。由于三菱PLC没有矩阵，解方程之类的库，所以只考虑一种特殊情况下的解，就是起点结束点速度，加速度均为0的情况]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2120004.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 08:59:37 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[匀加速。只考虑P1=0,P2=1的情况。其实如果修改这两个值会引起加速度的变化，但是在软件中加速度却一直是同一个值，这也算是软件的一个BUG了吧]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2119999.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 08:50:39 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[匀速比较简单]]></description>
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 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 08:46:12 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[假设曲线起点的行程量为y0,终点行程量为y1,曲线从t0开始，至t1结束。公式均为曲线中任意一点行程量y和点t的关系。另外对于某些曲线类型，还存在曲线适用范围p1,p2和加减速范围补偿t1,t2。这些在软件中可以进行微调。对于一些分段函数构成的曲线类型，就不再讨论p1,p2取值了。因为可能会有20多种情况过于繁琐，统一只考虑p ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2119997.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
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 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 08:43:35 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[楼主，没有看到公式啊！]]></description>
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 <author><![CDATA[zhujingyu69]]></author>
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 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 08:38:13 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[注：公式中的INT均为向下取整。一个分辨率为D的凸轮曲线我们实际设置的点为0-D-1，最后一个点D其实和第0个点是一样的]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1682089#2119994.html]]></link>
 <author><![CDATA[zmrs163]]></author>
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 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 May 2020 08:36:30 +0000]]></pubdate>
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