zl499566458
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楼主  发表于: 2011-03-24 11:15
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想控制2台伺服电机做卷绕运动，其中一台电机速度固定，另外一台做跟随同步运动。它们之间有一个张力杆通过张力编码器反馈偏差值

小弟第一次接触PID这个概念。
想通过张力编码器来实现第二台电机的转速控制
我得到张力偏差值 怎么和电机的转速用PID的关系联系起来呢

先前看到网上的资料说  对偏差值进行PID然后输出控制值  那么若是我在卷绕的过程当中张力杆正好水平，那么此时的偏差值应该是0  这样的话PID输出值也应该是
0了   这个很迷惑  。。。。。
希望哪个好心的大侠为我拨开迷雾
gk1234
有反馈，才控制
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1楼  发表于: 2011-03-29 17:12
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首先收放电机有线速度差，收卷比放卷要快，然后再用张力PID微调
V放决定车速
V放=KV收 K<0
V收=V放+PID
V是线速
还要计算出转速来才能控制电机
PID要用增量式