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就靠两个色标传感器就实现了动态定位，一个横向检测，一个活动的纵向检测两次边缘，方形的尺寸应该也是已知，机器人本身应该是支持传送带追踪的，那纵向的传感器在扫描到最后一下的时候就要给出盒子的中心位置给到机械手，才能进行后续的追踪计算，我只能根据两次扫描结果顶多算出盒子的偏移角度，位置不知道怎么计算的，好奇有没有大佬做过类似方案的，理论上用几何计算应该能计算出来

1、不动的应该检测纸张有没有过来，on时动的那个开始测量，off时告诉机械手可以准备放了。
2、动的那个应该是算纸张的倾斜角度
3、算出角度后，机械手就可以直接旋转了
4、机械手放料，流水线在动，纸张大小不一样，所以最终的放料位置是先设定好，根据设置调用。
5、机械手的吸盘破真空后上来，是需要时间的，流水线在动，吸盘结构不合理肯定会把盒子带偏的。
以上我的看法。