有4个搬运机器人与冲压机配合，PLC这边用西门子和机器人、压机之间采用PROFINET通信，分别读取机器人和压机之间的互锁、启动信号、到位信号等，
一、这些信号有3种方法：1、纯软件上读取和传输，互锁和控制，2、关键信号硬件上通过继电器和接线来互通，3、软件上和硬件上都用，我感觉方式3更可靠，因为信号是双保险，软件上和硬件上的信号都有才能动作；
二、是不是机器人和压机的急停信号都串联进入PLC，只要按下一个，所有的机器人和压机都急停。
不知道各位大佬们做此类系统时都是怎么做的，请教各位了；

谢谢，安全信号是只用软件信号互锁还是软硬件信号都互锁都用，我感觉软硬件信号都互锁更安全一些