我想用3D线扫测量一个产品，高度没问题，但是也要测轮廓长度，但是没有编码器触发长度测得不精确，怎么在机器人外部装一个编码器，可以知道机器人动了多少，然后给相机脉冲信号，这样应该测得精确一点吧

这是不可能的，放弃吧

放弃的点来自于两方面：
1、机器人的直线运动来自运控算法合成的，没有具体哪一个轴运动了多少，想像传统的伺服那样把编码器脉冲发出来给相机用是不可能的，可以认为这是一个虚拟的轴，没有编码器。
2、真实场景下，机器人即使走直线，也是靠多关节运动合成的，这个时候就要考虑机器人的轨迹精度（和常规的重复定位精度不是一个指标，而且一般会差一个数量级），也就是真让机器人带着3D相机走一个直线，相机走出来也不是一个理想的直线，是一个折线，只是折线的点非常密集宏观上和一条直线差不多，但是微观上，每个点距离那个理想的点都有距离，而且这个距离不是最麻烦的，最麻烦的是姿态可能也有细微的角度差异，角度叠加焦距，这个对检测就有影响了。

但是看你检测精度，比如说5mm这个量级，那当我没说~

一般这类应用，最可靠的还是直线导轨和普通伺服电机或者编码器，直线导轨有精度，伺服电机或者编码器有脉冲输出

你这个场景，非要用机器人做，可以在机器人手腕上装一个直线模组，3D相机装模组上，让机器人拿模组去定点位置，然后模组来走这个扫描位移，因为机器人定点可以定的非常准。