刺猬果果
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楼主  发表于: 25天前
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现场改造硬件接线已经固定了,前机有取料请求的输出和取料完成的输入,后机有取料请求的输入,和取料完成的输出信号;
前机做完后推出气缸,再发出取料请求;
后机接收取料请求后开始取料,取料完成再发出取料完成;
等前机接收到取料完成就停止取料请求信号,后机接收到取料请求复位后再停止完成信号;

现在遇到运行中前机被切换手动或者初始化后移动了取料的气缸,这个时候如果复位取料请求,因为不同线程的问题,可能出现后机直接复位完成信号,导致前机交互卡住;
不复位又可能出现前机不满足取料条件时,依旧在取料
ayusecret
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1楼  发表于: 21天前
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1:一般切停时尽量做到交互完成才允许切停(除非急停情况下)
2:前机到了请料阶段，就两个流程，1,发出请求，等待后机响应 2,等待后机动作完成，回复完成信号