现场改造硬件接线已经固定了,前机有取料请求的输出和取料完成的输入,后机有取料请求的输入,和取料完成的输出信号;
前机做完后推出气缸,再发出取料请求;
后机接收取料请求后开始取料,取料完成再发出取料完成;
等前机接收到取料完成就停止取料请求信号,后机接收到取料请求复位后再停止完成信号;

现在遇到运行中前机被切换手动或者初始化后移动了取料的气缸,这个时候如果复位取料请求,因为不同线程的问题,可能出现后机直接复位完成信号,导致前机交互卡住;
不复位又可能出现前机不满足取料条件时,依旧在取料

对取料完成信号和取料请求信号进行更严格的限制，比如取料请求信号到达，进行记录，此时如果切换到手动或者故障，那取料完成信号是不会输出的，直到解决好所有问题，而后机在取料请求必须在前机的取料完成信号在的时候才进行动作，如果不在就等待完成。
不要试图前几已经停机，后机还继续工作，这样好像省了一点时间，但是不是合理的逻辑。