现场改造硬件接线已经固定了,前机有取料请求的输出和取料完成的输入,后机有取料请求的输入,和取料完成的输出信号;
前机做完后推出气缸,再发出取料请求;
后机接收取料请求后开始取料,取料完成再发出取料完成;
等前机接收到取料完成就停止取料请求信号,后机接收到取料请求复位后再停止完成信号;

现在遇到运行中前机被切换手动或者初始化后移动了取料的气缸,这个时候如果复位取料请求,因为不同线程的问题,可能出现后机直接复位完成信号,导致前机交互卡住;
不复位又可能出现前机不满足取料条件时,依旧在取料

既然设备已经固化了！那还有什么讨论请教的余地呢？
在我的脑回路里面！设备固化一般是指硬件，这些固化可以理解，因为硬件更改确实很麻烦，整过硬件更改的多知道。
你那软件也固化？这就有点不理解！不知道你那软件固化指的是那方面？