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品牌：阿尔泰科技
型号：ECAT-CR1002
ECAT-CR1002 为一款 EtherCAT 转 CAN/RS485 模块。提供 2 路 EtherCAT 总线接口，一进一出。一路 CAN 总线接口，实现 EtherCAT 与 CAN 的相互转换，一路 RS485 总线接口，实现 MODBUS主机功能。
本模块 CAN 通信频率与DC 周期相关，模块 EtherCAT 总线接收到 1 帧数据后启动 CAN 发送，循环发送使能的节点数，发送间隔为设置的静默时间。1M 波特率下 DC 周期 1ms，最多通信 6 帧数据，3 收 3 发。PDO 最大可以设置 16 通道数据，因此 1 个 DC 周期最多可以有 16 帧发送，16 帧接收。
RTU 主站最多可支持 10 个从站模块，每个模块可设 64 路数字（线圈）输出、64 路离散输入、
16 个输入寄存器和 16 个保持寄存器。主站以设置的轮询周期依次发送读取命令，收到回复后，数据更新标志值加 1。EtherCAT 口循环回复各从机数据，如果收到写命令，485 口向相应的从机写数据后继续轮询读取。
工作原理
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