问一下各位大佬，汇川SV630P的伺服，现在用法是定位指令往一个方向一直运动，直到感应器感应到之后停止，停止后用相对定位指令后退，停止的方法是用的停止发送脉冲的系统继电器。现在的问题就是，轴停止后到后退之间有一个很明显的卡顿，试了试调加减速效果又不是很好，有没有什么办法能去掉这段卡顿，还请各位大佬指点迷津，感谢

可以在传感器前的一段距离提前减速（也就是强制减速）。如果影响到节拍，试着提高一下伺服参数H08-09(转矩指令滤波，平滑输出扭矩）,HOB-25（低通滤波，平滑指令输入）,适当减小H08-04(速度积分限幅，限制积分累积速度）。