DRVA绝对定位，设置了加减速时间，哪个特殊寄存器能得到当前脉冲输出的实际频率，需要判断一下加减速是否结束，

获取当前脉冲频率
D8140： 这个特殊寄存器用于读取瞬时脉冲频率。无论在加减速、匀速还是减速阶段，您都可以通过读取D8140来实时获取当前输出的脉冲频率。

判断加减速是否结束
M8147： 当脉冲输出指令（如DRVA、DRVI）执行过程中，M8147会变为ON。当指令执行完成后，它会变为OFF。

M8140： 这个特殊位是“定位完成标志”。当定位任务（包括加减速和匀速段）全部完成后，M8140会变为ON。

仅仅通过M8147和M8140来判断加减速是否结束是比较困难的。最准确的方法是结合D8140（瞬时频率）和您设定的目标频率F进行判断。