PID控制 不太明白，有大神能通俗的讲解一下吗？

总结PID的核心思想
P (比例)： 纠正当前偏差 - 差得多，使劲调；差得少，轻轻调。
I (积分)： 纠正累积偏差 - 解决“总是差一点”的老问题，保证最终精确达标。
D (微分)： 抑制变化趋势 - 预见未来，防止冲过头或掉太猛，让过程更平稳快速。

PID就像一个经验丰富的司机：
P 是看现在离目的地还有多远来决定踩多大油门/刹车。
I 是发现开了半天总差那么几公里到不了，就决定再多踩点油门把之前欠的路补上。
D 是看车速表，发现车速越来越快快超速了，即使离目的地还有点距离，也提前松油门或踩点刹车防止超速。

调试的时候，先只调整P值，初步到达震荡预期（实际值在设定值一定区间内反复跳动）后，再微调I值，最后再测试D值