千秋此意
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楼主  发表于: 72天前
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图片：
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各位大佬请看步骤：
上电第一次回原点---启动绝对定位---第二次回原点----启动绝对定位
在第二次回完原点后启动绝对定位时就报错了

报错原因是定位时参考点丢失  ，伺服错误代码为r7461 ，

我测试了一天，在第二次回原点完成后，仅仅只是把常数2 MOV 到MODePOS 后参考点就会变为0 ，

图1 是参考点标签

图2 是绝对定位步骤
千秋此意
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1楼  发表于: 71天前
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没有大佬遇到过这种情况吗
雪山飞狐
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2楼  发表于: 71天前
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重新确定参考点
千秋此意
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3楼  发表于: 71天前
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引用
引用第2楼雪山飞狐于2024-02-24 11:05发表的  :
重新确定参考点


重新回原点这个报警就好了，问题是下次定位还是有概率报错，可能是写法有问题，但是新建项目还是一样的报错
sjm213
有小知识，无大学问。
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4楼  发表于: 71天前
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确定第二次回原已经完成了？
7461报警就是因为没有回原完成就启动了定位造成的。


话说，若参考点未丢失为何要二次回原？
千秋此意
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5楼  发表于: 71天前
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引用
引用第4楼sjm213于2024-02-24 11:47发表的  :
确定第二次回原已经完成了？
7461报警就是因为没有回原完成就启动了定位造成的。


话说，若参考点未丢失为何要二次回原？



第二次回原点确认已经完成了，AxisRef已经为1了，
然后开始绝对定位，将常数2传送到ModePos时，AxisRef就为0了，再给ExecuteMode一个上升沿启动定位，就会报错。这个是有概率的，可能3次回原-定位中只有1次报错，

还有一种情况，依旧是二次回原完成，AxisRef已经为1，将将常数2传送到ModePos，此时AxisRef就为0，接下来不给上升沿，他就不会报警，但参考点依旧丢失了，无法绝对定位，只能再次回原点让参考点变为1

参考点指的是回原完成后的AxisRef，考虑到有时候人工操作下需要再次回原，所以需要二次回原
千秋此意
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6楼  发表于: 71天前
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这个伺服是不是不能多次回原点，我这个是V90 PN型的
marksman_01
一起进步
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7楼  发表于: 68天前
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回原点只需要上电后回一次就行了，除非断电，否则不需要重新建立零位
不清楚你的ModePos这个参数是干嘛用的
duanyang
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8楼  发表于: 68天前
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西门子V90绝对多圈通过FB284或者TO传统的程序是清不了绝对编码器的数据的，只是在没有断电之前的坐标还在，断电之后上电位置就不对了