本人现在用FX3UPLC控制一个直线电机做小距离（毫米级以下）的往复运动，使用脉冲控制，运动频率最高10Hz
现在发现，低频1HZ运动的时候，基本上就是可以按匀速运动设置脉冲频率，但是频率一高，匀速运动的脉冲频率就达不到想要的运动频率，现在考虑加减速、程序扫描时间，算出来一个脉冲频率数，但是这样应该不是想要的运动曲线，每次变向的时候其实应该是有停顿的，曲线如图片所示，我要用什么样的方法来实现控制呢？？？

用多段速来控制，加减速时间、频率，指令起始运行频率也要注意设置。