看到视频有这样机器人示教的，从我PLC编程几轴编程的角度来说，选用绝对位置伺服，在进入示教模式后，断开使能，人拖动伺服走，然后不断获取各轴当前的位置，只要和上个扫描周期的获取位置不同就记录一点，一直走就一直往下记录到示教完，这样就得到一堆连续的点位，直接调用走轨迹就行，这是简单算法，不知道到高级算法是怎样的。