典型的滑差应用场景,脉冲指令和输出的物理位移不一一对应,用开环定位指令搞不定的,伺服那边运动终止条件已经到了,PLC这边还在发脉冲,发多少都进了误差计数器,最后累计下来甚至会伺服报警

最简单的方法是采集物理位移进行控制,比如用伺服编码器反馈的位置或者外接编码器,每次运动后都以实际的位移重新计算目标位置,伺服工作在完全的增量状态,不理会误差计数器,有的伺服是可以设置脉冲输入禁止的,也就是PLC发脉冲也不响应了,可以直接接到扭矩到达上

还有一种方式,用中断采集等方式在伺服发生滑差或者对标时立刻介入,但是这个在你这种场景下意义不大

引用

引用第6楼544868416于2022-10-09 16:15发表的  :

感谢前辈的指点 你的观点时对的
在终止条件达到后PLC一直发脉冲然后就回报警的后面我把转矩弄低了就好了

若想知道前辈后面的思路逻辑 不知道能否告知一下关键词或者专业用词我去学习一下
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你这里最好是方式是用伺服内置的运动控制+扭矩控制模式,做模式切换.
展开的时候用扭矩控制模式,让伺服输出一个给定的力,力量到了就会停下来,用伺服的零速检出或者类似的信号通知PLC,我停了

然后回零的时候用伺服内置的回零功能,不用PLC发脉冲控制伺服回零(零点开关接伺服驱动上),这个不是每个伺服都有,但是这个场合下会更好用,因为不用考虑滑差什么的,直接给伺服一个回零信号,剩下的不用管了,回去了会给信号给PLC,最后变成IO控制的设备了~

总之,先看手册吧~
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带电池的伺服就更简单了,是多圈绝对值编码器,连零点开关都省了(但是还是要装的,初始化和掉电以后还是需要基准才能重新校准,日常可以不用)

引用

引用第8楼544868416于2022-10-09 17:32发表的  :

极度感谢前辈的指导 谢过
就是说展开结束后 我需要多位置回正
不知道这个时候Y0脉冲口会保留数据不
因为后面需要回多个位置的并非固定位置
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你还是没看懂为何开环系统搞不定这个场景.

不清楚你用的什么伺服驱动器,你这个应用最好是上高功能的伺服驱动器,比如台达的A2/A3,松下的A5之类的,LS有人提到用总线伺服也是非常好的,因为可以直接读到伺服内部的状态比如说在扭矩到达信号的上升沿同步锁存当时的伺服位置,后面再做定位的时候用这个数值作为定位基准,走相对位移,这个是肯定准的.

我个人如果做这个项目,会选择将所有的运动控制全部丢给伺服,伺服自己去控制自己的行为,伺服内部处理的速度比伺服+PLC的速度会快上几个数量级,最终的效果就是会非常灵敏和准确.

比如说台达的A2或者A3伺服驱动器,是有内部位置和运动控制功能的,直接通信控制就行了.

如果还在纠结PLC上如何做,剩下的只有用中断处理之类的方式提高响应速度(伺服那边有一样的功能叫探针),在伺服发出扭矩到达的同时锁存位置,再根据这个数值决定后面的运动位置,但是吧,这个前提是产品/设备的一致性比较好,每次滑差的数值是大差不差的,否则从伺服不再驱动材料做1:1物理位移(滑差开始)到产品的弹性变形到达极限拉扯伺服停止(滑差结束)中间这个过程是不受监控的,无法控制的(可以通过调节伺服的扭矩限制阈值可以调节一下大小),开环运动怎么感知这块的位移?至少需要一次通信或者别的方式得到这个差值,补偿掉才行.