梦雨天涯
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楼主  发表于: 2021-03-13 10:32
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下面是研究了两天的成果，还没全部成功
参数设置
53页
Pr0.15  4 ：作为绝对式系统（绝对式模式）使用，
Pr5.29设定RS232通信的通信波特率。0:2400，1:4800，2:9600，3:19200
Pr5.30设定RS485通信的通信波特率。0:2400，1:4800，2:9600，3:19200
Pr5.31设定轴1
Pr5.37设定RS232/RS485通信协议 2:Modbus-RTU(RS485通信，对应1：N)
Pr5.38设定 4:None/1bit
总结就是：1轴，9600，,8，N，1
Pr6.28 特殊功能选择 1：通过Modbus通信使Block motion有効
Pr6.88  绝对式多圈旋转数据上限值（36000）

通讯
读取编码器数值  01 03 42 02 00 03 B0 73（可以）
返回编码器数值01 03 06 90 7C 00 6A 00 00 4D F3 （6A907C）(00 00）

(6983804/8388608*360)=270.43°
使能开启01 05 00 60 FF 00 8C 24（未成功）
使能关闭01 05 00 60 00 00 2D CB （未成功）
动作速度4600-460F（16个单个寄存器R/min）
动作加速时间4610-461F（16个单个寄存器MS）
动作减速时间4620-462F（16个单个寄存器MS）
原点偏移4631
原点回归4637（高速R/min）
原点回归4638（高速R/min）
原点回归加减速时间4639（MS）
绝对值定位格式速度编号V0，加速设定A0，减速设定D0，迁移条件0，绝对值位置0
02 4600 4610 4620
速度写入  01 06 4600  0100
加速度写入01 06 4610  0100
减速度写入01 06 4620  0100
写入EEPROM 01 06 1020 6173 E4B5
长期运转01 03 4600 4610 4620 01 01 00 00 00 00 00（未成功）


一下是松下技术员给你
modbus通讯参数设置
pr6.28=1（通过modbus通讯是的block motion有效）
pr5.37=1（modbus-RTU（232通讯1：1）

在Block motion 编辑相对定位数据格式如下
01h 相对位置定位，速度编号：V0，加速设定编号：AO，减速设定编号：D0，迁移条件：2，相对移动量：100000
01 10 4800 0004 08 0200 0100 86A0 0001 3F50
写入速度0的参数为500转
01 06 4600 01F4 9C95
写入加速时间0的参数为500转
01 06 4610 01F4 9D50
写入减速时间0的参数为500转
01 06 4620 01F4 9D5F
写入EEPROM
01 06 1020 6173 E4B5


2、开启使能
01 05 0060 FF00 8C24
3、指定动作block NO.0号
01 06 4414 0000 DD3E
4、启动STB信号
01 05 0120 FF00 8C0C


读取线圈01h
01 01 线圈起始地址 高位 低位  线圈数 高位 低位 CRC 高位 低位
01 01 0080 0001 FC22
01 01 0081 0001 ADE2
01 01 0082 0001 5DE2
01 01 0083 0001 0C22
01 01 0084 0001 BDE3
01 01 0085 0001 EC23

01 01 00A0 0001 FDE8
01 01 00A1 0001 AC28
01 01 00A2 0001 5C28
01 01 00A3 0001 0DE8
01 01 00A4 0001 BC29
01 01 00A5 0001 EDE9

读取寄存器03h
01 03 寄存器起始地址 高位 低位  寄存器数（N） 高位 低位 CRC 高位 低位

写入线圈05h
01 05 地址 高位 低位 变更数据 高位 低位 CRC 高位 低位
写入使能
伺服OFF：01 05 0060 0000 CDD4
伺服ON：01 05 0060 FF00 8C24
写入报警清除
报警清除OFF：01 05 0061 0000 9C14
报警清除ON：01 05 0061 FF00 DDE4
写入STB
STB OFF：01 05 0120 0000 CDFC
STB ON：01 05 0120 FF00 8C0C
写入原点接近
01 05 0122 0000 6C3C
01 05 0122 FF00 2DCC
写入紧急停止
01 05 0123 0000 3DFC
01 05 0123 FF00 7C0C
写入减速停止
01 05 0124 0000 8C3D
01 05 0124 FF00 CDCD

写入寄存器06h
01 06 地址 高位 低位 变更数据 高位 低位 CRC 高位 低位
写入EEPROM
01 06 1020 6173 E4B5
写入1.10的参数变更为4（把10转为16进制a，再乘以02，得到14）
01 06 3114 0004 C6F1
写入0.08的参数变更为10000（把08转为16进制8，再乘以02，得到10）
01 06 3010 2710 9D33
写入速度0的参数为500转
01 06 4600 01F4 9C95
写入加速时间0的参数为500转
01 06 4610 01F4 9D50
写入减速时间0的参数为500转
01 06 4620 01F4 9D5F

写入复数寄存器10h
01 10 地址 高位 低位 寄存器数（N）高位 低位 数据字节数（N*2）变更数据1 低位 高位 变更数据2 低位 高位 CR变更数据N 高位 低位 高位 低位
01 10 4800 0004 08 3200 0212 86A0 0001 8474
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金蛇郎君czz
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1楼  发表于: 2021-03-13 10:41
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qimuqiang
谜の宅
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2楼  发表于: 2021-03-13 16:51
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做过一次三菱FX3GA+FX3U-485ADP-MB与松下A6伺服通讯的，MODBUS就读取绝对位置，保证位置不丢失就可以了，定位还是发的脉冲。没时间去研究怎么用通讯来发位置给信号，怎么快怎么来。
读出来位置是编码器数据，要自己计算根据编码器数据计算出当前位置。
为一个小项目花太多时间没什么意义，当然时间充裕自己研究技术还是很有用的。
男，精通三菱、欧姆龙、基恩士、西门子等PLC，安川、FANUC、OTC、松下等机器人，至今单身。。有事邮件联系：qimuxiaoqiang@qq.com
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3楼  发表于: 2021-03-13 16:57
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引用
引用第2楼qimuqiang于2021-03-13 16:51发表的  :
做过一次三菱FX3GA+FX3U-485ADP-MB与松下A6伺服通讯的，MODBUS就读取绝对位置，保证位置不丢失就可以了，定位还是发的脉冲。没时间去研究怎么用通讯来发位置给信号，怎么快怎么来。
读出来位置是编码器数据，要自己计算根据编码器数据计算出当前位置。
为一个小项目花太多时间没什么意义，当然时间充裕自己研究技术还是很有用的。

这个是客户要求，没得办法啊，谁想吃力不讨好的呢
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