最近做了个非标设备，PLC是三菱FX5U，触摸屏是昆仑通态，还用到了爱普生的四关节机器人。我用交换机，把PLC，机器人和触摸屏连上。用MODBUS TCP通讯，触摸屏做服务器，机器人客户端。机器人IP 192.168.0.1端口号502，触摸屏设备0父设备通讯设置，本机IP192.168.0.200，端口号400。触摸屏和PLC通讯用的昆仑通态自带的驱动。PLC设置  IP 192.168.0.10  端口号102，触摸屏设备1父设备通讯设置，本机IP 192.168.0.100 端口10。现在，触摸屏只能跟一台设备通讯上，因为机器人启动慢，每次启动完成后，触摸屏只能跟PLC通讯，机器人完全没反应，网口上绿色灯都不闪的。但是，等几人启动完，PLC也启动完之后，我重新给触摸屏上电，又能全部通讯上。我有点闹不明白，到底是哪里出了问题。个人感觉是机器人发送给触摸屏的数据，触摸屏一直没有反馈给机器人，一直卡死在这个状态。

从你的描述看，是机器人没启动引起的，
只要延迟开启HMI就可以了

看看有没有通讯超时设置，调长一点，最少要大于机器人启动时间。